l、角度闭合差的分配与调整 方法一: (1)计算方位角闭合差:f=a终计算一a丝已知 (2)满足精度要求,若观测角为左角,则将fa反符号平均分配到各观测角上;若观测角为右角,则将f。同符号平均分配到各观测角上

通过合理的假设对H型钢变形区进行分区.基于流函数方法确定了各个变形区的速度场,建立了H型钢万能轧制力学模型.在此基础上,使用Powell多参数优化算法优化变形区参数以使变形区的总功率达到最小并最终求得H型钢轧制力能参数.计算中采用高斯积分的方法,使得计算结果更加准确.计算结果表明,腹板和翼缘的延伸率相同时,本文模型计算结果与经过实验数据验证的有限元结果的误差不超过1.53%,当偏离标准工况较大时,通过适当修正,亦可保证本文方法的计算精度.在腿腰延伸比λ=1附近时,模型计算的轧制力与有限元结果变化趋势相同.在合理的力臂系数情况下,两者结果吻合较好

1.1计算机和微型计算机的发展概况 1.1.1 计算机的发展 1.1.2 微型计算机的发展 1.2微型计算机的特点和应用范围 1.2.1 微型计算机的特点 1.2.2 微型机的应用范围 1.3微型计算机的基本组成 1.3.1 计算机系统组成 1.3.2 微型计算机的硬件组成 1.4微型计算机中的数的编码和字符 1.4.1 二进制 1.4.2 二进制与十进制的互化 1.4.3 八进制和十六进制 1.4.4 有符号数的表示方法 1.4.5 定点数与浮点数 1.4.6 计算机中的编码

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用拉格朗日动力学第二类方程建立机器人动力学算法,是一种常用的,行之有效的方法,但是,计算起来很繁。Pual引入平移和旋转微分向量进行化简,最后得到了近似解。本文在用拉氏方程得到机器人动力学算法的基础上,引进线性空间的内积概念得,到内积法,并用它来计算我院机器人ROBOT—1的动力学方程,可使计算大为简化

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