矿区废弃地为室外大型非结构化环境，包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素，给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难。本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划。首先，针对矿区废弃地已知环境，采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解，将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域；然后，根据子区域的邻接关系构建无向图，采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序；最后，采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移。仿真结果表明，生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效，所得的方法能够处理复杂的非结构化环境，完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划

人教版初中地理八年级下册第七章 南方地区第一节 自然特征与农业教案(5)

• 基本内容和要求： • 了解沉积岩的形成和分类、沉积构造、沉积韵律、地层的单位和地质年龄、地质构造及分类等基本过程和概念。 • 掌握石油成因学说、油气生成的条件、油气生成的阶段、天然气成因类型，介绍这些内容中的基本过程、理论和基本概念。 • 掌握油气藏形成及保存条件、油气藏类型、油气藏分布规律，介绍这些内容中的基本过程和基本概念。 第一节 沉积岩和地质构造 第二节 油气的生成 第三节 油气藏的形成

第六节 弹性纵波在介质分界面上的反射和透射 一、波函数 二、边界条件 三、反射系数和透射系数 四、垂直入射情况 五、临界点外的波 六、能量分配 第七节 面波 一、概述 二、瑞雷波 三、疏松覆盖层的影响 四、频散、相速度和群速度 第八节 实际介质中的地震波 一、非完全弹性介质中的地震波 二、各向异性介质中的地震波 三、非均匀介质中的波动方程 第九节 波动地震学与几何地震学的关系 一、几何地震学的基本方程－时间特征方程 二、从波动方程向时间特征方程的过渡

人教版初中地理八年级下册第七章 南方地区第一节 自然特征与农业教案(3)

第一节 干扰波和组合概念 第二节 简单线性组合的方向特性 第三节 随机干扰的特点 一、地震勘探中随机干扰的一般特点及其产生原因 二、非统计问题和统计问题 三、各态历经性质的平稳随机过程 四、随机过程的两个统计参数－平均值和方差 五、随机过程的重要统计参数－相关函数 第四节 组合对随机干扰的统计效应 一、地震勘探中随机干扰的相关半径 二、组合的统计特性 第五节 确定组合参数的方法和基本原则 一、干扰波调查 二、理论分析和计算 三、正常时差和倾角时差对组合的影响 第五节 确定组合参数的方法和基本原则 第六节 组合的频率特性 一、组合的频率特性 二、脉冲波的组合特性 三、几个有关的概念 第七节 各种组合方式 一、不等灵敏度组合 二、面积组合 三、震源的组合

人教版初中地理八年级下册第七章 南方地区第一节 自然特征与农业教案(2)

1.通过综合分析地质图,使学生比较全面地掌握 构造地质学的基本理论知识,提高学生分析地 质图的能力 2.学习编绘、编写某些图件和读图报告的基本方 法和技能,为野外地质实习和今后实际地质工 作打下较好基础

1.学会在地形地质图上用三点法求倾斜岩层的产状; 2.学会求倾斜岩层的埋藏深度; 3.在地形地质图上熟练地求出倾斜岩层的厚度

人教版初中地理八年级下册第七章 南方地区第一节 自然特征与农业教案(11)