本文研究了钢绳罐道上提升容器的横向运动,它包括容器质心的横向摆动和绕质心的转动。建立了此系统的动力学微分方程组,并用龙格——库塔方法求得了运动的数值解。通过对数值解的分析说明:(1)容器的摆动量与提升钢绳的横向力,以及罐道长度成正比,与重锤的重量成正比。(2)在容器长度确定的条件下,增大上下罐耳之间的距离可使容器的晃动减小。但是,如果容器长度与罐耳间的距离同步地增加,将不能达到使晃动减小的目的

通过检测分析钙处理前后钢中夹杂物的形貌和成分的变化,探讨钢液钙处理过程中夹杂物演变规律.利用热力学计算,优化钙处理工艺.结果表明,钙处理可以将钢液中不规则固态夹杂物改性为球形液态夹杂物;1873 K下,当[Al]为0.030%时,[O]控制在5×10-617×10-6,[Ca]控制在0.7×10-630×10-6,钢中夹杂物变性效果良好;当[Al]为0.030%时,[S]控制在6×10-619×10-6,既能使钢中Al2O3夹杂生成液态铝酸钙夹杂物,同时又可以减少CaS生成

§6-1 基本概念及工程实例 （Basic concepts and example problems) §6-4用叠加法求弯曲变形 ( Beam deflections by superposition ) §6-3用积分法求弯曲变形 （Beam deflection by integration ) §6-2挠曲线的微分方程（Differential equation of the deflection curve) §6-5 静不定梁的解法(Solution methods for statically indeterminate beams) §6-6 提高弯曲刚度的措施 (The measures to strengthen rigidity)

§4-1 基本概念及工程实例 (Basic concepts and example problems)§4-3剪力方程和弯矩方程·剪力图和弯矩图 (Shear-force& bending-moment equations ; shear-force & bending- moment diagrams) §4-2 梁的剪力和弯矩(Shear- force and bending- moment in beams) §4-6 平面刚架和曲杆的内力图 (Internal diagrams for frame members & curved bars) §4-5 叠加原理作弯矩图 (Drawing bending-moment diagram by superposition method) §4-4 剪力、弯矩与分布荷载集度间的关系(Relationships between load,shear force,and bending moment)

§6-1 基本概念及工程实例 （Basic concepts and example problems) §6-4用叠加法求弯曲变形 ( Beam deflections by superposition ) §6-3用积分法求弯曲变形 （Beam deflection by integration ) §6-2挠曲线的微分方程（Differential equation of the deflection curve) §6-5 静不定梁的解法(Solution methods for statically indeterminate beams) §6-6 提高弯曲刚度的措施 (The measures to strengthen rigidity)

4-1基本概念及工程实例 (Basic concepts and example problems) 4-2梁的剪力和弯矩(Shear- force and bending- moment in beams) 4-3剪力方程和弯矩方程剪力图和弯矩图 (Shear-force& bending-moment equations shear-force-& bending- moment diagrams)

17. 1 基本概念 17. 2 活性污泥法处理系统 17．3 活性污泥法主要设计参数 17．4 活性污泥反应动力学基础 17．5 活性污泥处理系统的运行方式 17. 6 曝气的基本理论 17. 7 活性污泥处理系统的工艺设计 17. 8 活性污泥处理系统的运行管理

§4-1 基本概念及工程实例 (Basic concepts and example problems) 第四章 弯曲内力 (Internal forces in beams) §4-3剪力方程和弯矩方程·剪力图和弯矩图 (Shear-force& bending-moment equations ; shear-force & bending- moment diagrams) §4-2 梁的剪力和弯矩(Shear- force and bending- moment in beams) §4-6 平面刚架和曲杆的内力图 (Internal diagrams for frame members & curved bars) §4-5 叠加原理作弯矩图 (Drawing bending-moment diagram by superposition method) §4-4 剪力、弯矩与分布荷载集度间 的关系(Relationships between load,shear force,and bending moment)

针对机器人谐波减速器关节在转动过程中存在的波动摩擦力矩, 提出一种基于傅里叶级数函数和BP神经网络的建模方法, 并完善机器人的动力学模型, 修正了因波动摩擦力矩带来的关节力矩计算误差. 通过研究谐波减速器关节的波动摩擦力矩在不同影响因素下的变化特性, 采用傅里叶级数与BP神经网络结合的方法对波动摩擦力矩进行建模. 通过添加傅里叶级数函数作为BP神经网络的辅助输入, 克服了力矩误差曲线因存在高频周期性波动而难以拟合的困难. 在离线环境下训练神经网络, 完成对关节波动摩擦力矩的建模, 进而完善机器人的动力学模型和修正关节中存在的波动摩擦力矩. 验证实验表明, 使用完善后的动力学模型可以有效计算谐波减速器关节的波动摩擦力矩, 并使修正后的力矩误差维持在[-0.5, 0.5] N·m的范围之内, 方差为0.1659 N2·m2, 是修正前的24.23%

将30MnB5热成形钢进行淬火和回火处理,利用扫描电镜、透射电镜、能谱仪和拉伸性能检测等方法研究了不同回火温度后的显微组织和力学性能变化.经200℃保温2 min回火后热成形钢的综合力学性能最佳,抗拉强度为1774 MPa,总伸长率为8%,强塑积达14 GPa·%以上,该性能满足热成形后作为汽车结构件的使用要求;并且随着回火温度的升高,力学性能呈非单调性变化.200℃低温回火后,主要为板条马氏体和ε碳化物,位错密度略有降低,析出的ε碳化物粒子呈针状分布在马氏体板条内,长度方向大小为100 nm左右,并与位错发生钉扎作用.随着回火温度的升高,板条马氏体发生回复和再结晶,板条边界逐渐模糊,并向等轴状铁素体转变,位错密度显著降低,ε碳化物逐渐向低能态的近球形渗碳体转变并粗化至200 nm左右,对位错的钉扎作用也随之减弱