讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

一、发酵过程的种类 1 分批培养 2 补料分批培养 3 半连续培养 4 连续培养

运用冶金过程工程理论,对钢包运行过程进行深入的解析和较为系统的研究,形成了钢包运行控制技术,包括钢包运行过程解析、钢包运行时间的数学描述、钢包运行个数的三种计算方法、钢包运行过程温降、钢包运行频率及运行过程的优化.该项技术已经应用于5个工厂,并取得了明显的效益

在分析LF-VD-CC过程各阶段热平衡状况的基础上,开发了LF-VD-CC过程中钢液温度控制模型。用该模型模拟计算了LF-VD-CC过程的温度变化。结果表明,该模型对预报过程钢水温度,计算的命中率较高,可用于工业生产

第一节 发酵动力学 第二节 发酵过程的代谢变化规律 第三节 发酵参数的检测和控制

第九章 统计过程控制与诊断(SPC与SPD) 第十章 接近零不合格品过程的质量控制 第十一章 质量改进常用方法 第十二章 质量机能展开 第十三章 质量评估方法 第十四章 顾客满意导向与顾客满意度 第十五章 可靠性维修性及产品安全性 第十六章 计量 第十七章 测量系统分析(MSA) 第十八章 业务流程重组 第十九章 网络时代的质量管理 第二十章 六西格玛工程简介

3.1 执行器的工作原理与分类 3.2 电动执行机构 3.3 气动执行机构 3.4 液动执行机构 3.5 调节机构 3.6 执行器的选择 3.7 其他执行设备 3.8 本章小结

一、概述 1、方法的产生 燃烧过程中，往往要求燃料量与空气量需按一定比例混合后送入炉膛

pH是微生物代谢的综合反映,又影响代谢的进 行,所以是十分重要的参数。 发酵过程中pH是不断变化的,通过观察pH变 化规律可以了解发酵的正常与否

发酵过程起泡的利弊:气体分散、增加气液 接触面积,但过多的泡沫是有害的。 一、泡沫形成的基本理论 泡沫的定义:一般来说:泡沫是气体在液体中的 粗分散体,属于气液非均相体系 美国道康宁公司对泡沫这样定义:体积密度接近 气体,而不接近液体的“气液”分散体