针对非结构环境下高速公路绿篱修剪机器人手臂实时准确避障问题, 提出一种基于扰动人工势场法的避障路径规划解决方法.根据绿篱隔离带与障碍物分布情况, 设计智能修剪机器人执行机构, 构建包络障碍物简化模型, 分析机械臂与障碍物的碰撞条件, 求解机械臂在修剪过程中的避碰空间.引入斥力场调节策略来优化势场模型, 建立斥力场扰动机制调整斥力影响方式, 消除传统算法中的局部极小点、目标不可达等现象.在避碰空间内, 应用扰动人工势场法对机械臂进行路径规划仿真, 仿真结果表明, 机械臂跳出局部极小点, 灵活顺利避障, 成功抵达目标点, 验证了该方法的有效性和可行性

第一节投影法 第二节正投影法基本原理 第三节求线段的实长与平面的实形 第四节基本形体的投影作图 第五节组合形体的构成与构型设计

第一节 金融中介与金融机构 第二节 金融体系设计 第三节 金融机构体系的一般构成 第四节 我国的金融机构体系 第五节 国际金融机构

2.1 窗口设置 2.2 图纸设置 2.3 网格和光标设置 2.4 其它设置

本书分为液压传动和气压传动两篇，共十三章。第一篇为液压传动，主要讲述液压流体力学基础、液压泵、液压马达与液压缸、液压控制阀、液压辅件、液压基本回路、典型液压系统和液压系统的设计计算；第二篇为气压传动，主要讲述气压传动基础知识、气源装置及气动元件、气动回路、气动逻辑系统设计和气压传动系统实例。各章后均附有习题。附录部分摘录了液压控制元件和气动控制元件图形符号的国家标准

§2-1 方向导数与梯度 §2-2 凸集、凸函数与凸规划 §2-3 二次函数及正定矩阵 §2-4 无约束优化问题的极值条件 §2-5 有约束优化问题的极值条件

本项目规划面积为305亩,约203333.33平方米介溪湿地公园分为四个功能区:湿地科普展示区,亲水体验区,百亩荷塘游览区,入口展示区。项目建设综合考虑湿地公园污水处理、自然景观及人工景观相结合的设计理念,以达到治污与环境的和谐发展

7.1 程序流程控制 7.2 数据块传送 7.3 定点数的基本算术运算 7.4 长字运算和并行运算 7.5 FIR滤波器的DSP实现 7.6 IIR数字滤波器的DSP实现 7.7 FFT运算的DSP实现

7.1电路图、网络表和PCB元件的匹配 7.2自动布线与指定网络布线 7.3网络编辑器 7.4敷铜的应用 7.5包地的应用 7.6补泪滴的应用

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