研究了全状态约束与输入饱和情况下的全向移动机器人轨迹跟踪控制问题.首先，针对一类三轮驱动的全向移动机器人，考虑系统存在模型参数不确定与外部扰动，建立了运动学与动力学模型；其次，利用障碍Lyapunov函数，结合反步设计方法，有效处理全向移动机器人跟踪过程中存在的状态约束，保证所有状态变量不会超出状态约束的限制区域；然后，针对系统参数不确定和未知有界扰动，设计相应的自适应律进行处理；同时，提出一种抗饱和补偿器保证机器人输入力矩满足饱和约束；并且利用Lyapunov理论分析证明了当选取合适的控制参数时闭环系统中的所有信号均能保证一致有界；最后，通过与未考虑状态约束和输入饱和的控制器以及经典比例-微分控制器进行仿真对比，验证了该方法的有效性和鲁棒性

一、课程的性质和目的 本课程是经管类各专业的主要专业课程，也是工程类各专业的选修课程之一。本 课程的教学目的在于使学生掌握生产与运作管理的基本概念，原理和方法。要求学生 在牢固掌握传统的生产与运作基本理论与方法基础上，进一步了解生产与运作管理学 科的最新发展，了解本课程最新理论和方法。结合课程设计和企业实习，使学生具备 灵活利用本课程知识分析和解决现代制造和服务企业生产运作系统问题的实际操作 能力

1土地信息系统建设概述 2可行性研究 3系统需求分析 4土地信息系统设计 5土地信息系统测试 6土地信息系统数据库建立与维护 7土地信息系统评价

MATLAB意为“矩阵实验室”，源自 Matrix Laboratory ，它是一种科学计算软件。 Matlab语言是由美国的Clever Moler博士于1980年。开发的设计者的初衷是为解决“线性代数”课程的矩阵运算问题。 目前MATLAB已经成为国际上最流行的软件之一，除了可提供传统的交互式的编程方法之外，还能提供丰富可靠的矩阵运算、图形绘制、数据处理、图像 处理和Windows编程工具等。因而出现了各种以MATLAB为基础的工具箱，应用于自动控制、图像信号处理、生物医学工程、语音处理、信号分析、时序 分析与建模、优化设计等广泛的领域，表现出了一般高级语言难以比拟的优势。 美国Mathwork软件公司推出的Matlab软件就是为了给人们提供一个方便的数值计算平台而设计的

为有效处理结构参数和激励荷载不确定等因素的影响,基于相平面分析,提出了一种分级控制法.将相平面划分成若干局部网格区域,使与被控质点运动状态对应的任一轨迹点映射到某一局部网格区域.根据对应的网格区域可判定质点的运动趋势,然后设计出相应的控制力.通过算例研究了一个底层设有主动拉索系统(ATS)的三层剪切型结构的地震反应控制问题,验证了建议控制律的有效性.数值结果显示,与无控状况相比,建议算法可以显著减少结构的地震反应,同时其控制性能也要略优于线性二次型定常状态调节器(LQR)控制

本章首先介绍数字信号、数字技术和数字系统等基本概念，然后介绍计算机中各种进制数的表示方法，最后介绍逻辑代数的基本概念、公式和定理，逻辑函数的代数化简法和卡诺图化简法。逻辑代数是分析及设计数字电路的基本工具，逻辑函数化简是数字电路分析及设计的基础

《运动训练学学习指导》是与普通高等教育运动训练专业主干课程系列教材《运动训练学》（第二版）相配套的学习指导书。本书共分四篇：第一篇为理论学习指导，第二篇为实践学习指导，第三篇为复习题与参考答案，第四篇为知识与能力测试。在理论学习指导篇中，按章提出学习目标，指出学习重点与难点，并对学生需要掌握的主要内容进行系统的解析与阐述，帮助学生学习、理解和掌握课程的主要内容。在实践学习指导篇中，共设置15个实践教学。每个实践教学从应用理论知识的目的、实践原理、实践运用器材、实践能力操作环节与方法及要求等方面进行精心设计，注重学生理论应用实践能力培养。在复习题与参考答案篇中，根据课程教学要求和各章知识，按章设置复习题与参考答案。题型有名词解释、填空、选择、判断、分析及简述和实践应用等七种题型。通过多种类型习题的练习，可加深学生对基础知识、基本理论的理解和掌握，提高学生的学习效率。在知识与能力测试篇中，共设有五套模拟测试题与参考答案，以供学生检验自己对该课程知识的掌握程度。另外，便于学生熟悉考试题型，明确考试具体要求

利用离散单元法（Discrete element method，DEM）对球形颗粒群以及非球形颗粒群的筛分过程进行了仿真并开展了实验研究，结果表明球形和非球形颗粒的仿真与实验中筛分效率的变化是一致的，但非球形颗粒的仿真结果与实验结果更接近。正交设计多组模拟试验，分析了各振动参数（振动频率、振幅以及筛面倾角）对颗粒分布曲线、筛分效率以及物料平均运输速度的影响规律。对正交试验表中的数据进行多元非线性拟合，得到筛分效率与振动参数间的关系式；并在此关系式的基础上，对振动参数进行优化设计，得到了最优振动参数且在仿真中得到了验证。研究内容不但为高频振网筛振动参数的设计提供了理论依据，而且为研究高频振动系统的筛分机理提供了实验和仿真数据支持

论述了现场实车试验、数值仿真计算和室内模型试验等高速铁路隧道气动效应的研究方法,分析了隧道气动效应的影响因素,系统研究了动车纽通过隧道及交会条件下车体内和隧道内瞬变压力与洞口微气压波随速度的变化规律缓冲结构的设置条件、隧道附加阻力的计算方法、隧道内辅助设施所承受的气动荷载要求以及长大隧道远程测试控制技术和隧道内精确交会控制方法

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