传递函数是经典控制最基本,最重要的概念之一。 1.定义:线性定常系统在初始条件为零时,输出量的拉氏变换和输入量的拉氏变换之比

一、杆件参数的意义 二、坐标系的建立原则 三、杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 四、机器人的运动学方程

一、杆件参数的意义 二、坐标系的建立原则 三、杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 四、机器人的运动学方程

第二章自动控制系统的数学模型 2-0问题的提出 2-1控制系统的微分方程 2-2传递函数 拉氏变换定理 2-3传递函数方框图等效变换 方框图结束 方框图练习(10min) 2-4典型环节及其传递函数

1. 掌握用初等行变换求齐次线性方程组通解的方法; 2. 掌握用初等行变换求非齐次线性方程组通解的方法; 3. 正确讨论线性方程组有唯一解、无穷多解、无解的情况

2.1电阻串并联的等效变换 2.2电压源与电流源及其等效变换 2.3支路电流法 2.4节点电压法 2.5加原理 2.6戴维宁定理与诺顿定理 2.7受控电源电路的分析 2.8非线性电阻电路的分析

y n y n y n ( ) 0.5 ( 1) 0.06 ( 2) 0 + − + − = 解：对差分方程两边进行z变换：

一、·如何对二维图形进行方向、尺寸和形状方面的变换 二、如何方便地实现在显示设备上对二维图形进行观察

2.1电阻的串联和并联 2.2电阻的星形连接与三角形连接的等效变换 2.3两种实际电源模型的等效变换 2.4支路电流法 2.5网孔法 2.6节点电压法 2.7叠加定理 2.8戴维南定理 2.9含受控源电路的分析

2-2电阻的三角形(Δ)联接与星形(Y)联接 一、电阻的三角形(Δ)与星形(Y)联接 二、Δ联接与Y联接的等效变换