1、陈述描述液体运动的两种方法，掌握迹线、流线的概念及方程，掌握质点加速度表达式； 2、了解描述流体运动的一些基本概念； 3、熟练掌握连续性方程，尤其总流的连续性方程； 4、熟练掌握伯努利方程，尤其实际流体总流的伯努利方程； 5、陈述系统与控制体的概念； 6、掌握稳定流的动量方程，能解决相关的工程问题。 [学习重点] 1、迹线与流线； 2、连续性方程 —— 质量守衡； 3、伯努利方程（能量方程）推导、应用； 4、动量方程（应用）。 [学习难点] 1、微团运动基本形式及其相应表达式，流函数与速度势函数； 2、动量方程的应用

本书是21世纪大学新型参考教材系列之一,书中主要讲解机器人控制基 础,机器人釆用的各种执行器、各种传慼器,电动杋的控制,机械系统的控 制,机器人运动学,机器人控制等。 作者均为工作在专业教学科硏第一线的专家教授,书中内容新颖、重点 突出,文字親述深入浅出、流畅易懂。书中穿插有“篇外活”可作为正文内 容的补充说明。各章未均有练习题,书后附有练习题解答

第四节 多层介质反射波时距曲线 一、讨论多层介质问题的思路 二、三层水平介质的反射波时距曲线 三、把三层水平介质简化为均匀介质的思路和办法－平均速度的引入 四、两种情况下的反射波时距曲线的比较 第五节 连续介质中地震波的运动学 一、地震波在连续介质中传播时的射线和等时线方程 二、速度规律为V(Z)=Vo(1+βz)时射线和等时线的具体形式 三、连续介质情况下的“直达波”(回折波) 四、覆盖层为连续介质时的反射波 第六节 透过波和反射波的垂直时距曲线 一、水平层状介质的透过波垂直时距曲线 二、均匀介质，激发点与井口的距离为d(称为偏移距)的直达波时距曲线 三、两层介质、水平界面，偏移距不为零时的向上反射波时距曲线 四、两层介质，倾斜界面，偏移距不为零时，在界面上倾方向激发产生的上行波时距曲线 五、两层介质，倾斜界面，偏移距不为零时的下行波时距曲线

本章将分析刚体平面运动的分解，应用合成运动的理论，分析平面运动刚体的角速度、角加速度以及平面运动刚体上点的速度和加速度

5.3刚体绕定轴转动 刚体内各点都绕同一直线(转轴)作圆周运动刚体转动转轴固定不动一定轴转动刚体的平动和绕定轴转动是刚体的两种最简单最基本运动. 一.描述刚体绕定轴转动的角量

本课程主要研究：（1）机械系统的运动学和动力学分析，包括各种机构的结构分析、运动分析和受力分析，机器动力学问题。（2）一般工作条件和常用参数范围内的通用机械零部件的工作原理、结构特点、基本设计理论和设计计算方法。（3）机械系统方案的设计与选择

5-2刚体的平动 刚体运动时,若在刚体内所作的任一条直线都始终保持和自身平行一刚体平动。 一、平动的特点

1.什么是刚体? 2.刚体有六个自由度。(见100页) 不共线三点(9个坐标)完全确定刚体在空间的位置和取向,加约束(3个) 刚体从一个位置(和取向)到另一个新位置(和取向)总可通过以下步骤完成:

调径变矩抽油机是在前置式游梁抽油机上采用新型平衡方案的一种节能型抽油机,其特点是取消了曲 柄平衡,将传统的直游梁设计成3段折线的弯形游梁根据该抽油机的结构特点及运动特征,推导了其悬点速度、 加速度以及曲柄扭矩等计算方程,以CYJ8-3-26HY型抽油机为例进行了模拟计算,并与CYJ8-3-48B型抽油机 相关参数进行了对比,借以分析其运动学和动力学特性,为调径变矩抽油机一深井泵素统的生产参数合理配置提 供了理论支持

针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性