针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性

一、电磁现象 二、空载电流： （1）作用和组成 一方面：用来励磁，建立磁场-----无功分量二方面：供变压器空载损耗-------有功分量

一、 场的概念、标量场和矢量场 1。数学上引入场的概念，用于描述物理量在 空间的分布和变化规律。如果空间的每一点 都对应着某个物理量的确定值，就说在着空 间里确定了该物理量的场。 若该物理量是数量（标量）——标量场，如 温度场、密度场、电位场；若是矢量，这个 场为矢量场，如力场、速度场、电场、磁场、 引力场等

第一节 空间直角坐标系与向量的概念 第二节 向量的点积与叉积 第三节 平面与直线 第四节 曲面与空间曲线 *第五节 矢量函数的微积分

Matlab作为数学计算软件，之所以能受到众多使 用者的青睐，除了其简单准确的数值计算功能和强 大的工具箱支持外，还在于其出色的可视化和图象 处理功能。 Matlab软件可以将用户计算得到的数据根据其不 同情况转化为相应的图形。用户可以选择直角坐标 系、极坐标系；图形可以表现为平面曲线、空间曲 线、直方图、向量图、柱状图及空间网面图、空间 表面图等；还可以对图形作进一步加工，如标注、 添色、变换视觉、控制色图、取局部视图、切片图、 制作动画等

快速(真空)变压吸附循环周期较短,床层压力周期性变化快,使吸附床内流动及传热传质特性变化较大,本文研究吸附及解吸压力对快速变压吸附制氧床内速度及循环性能的影响.快速变压吸附(rapid pressure swing adsorption,RPSA)循环中原料气充压阶段气流速度远大于顺流的气体流速极限值,快速真空变压吸附(rapid vacuum pressure swing adsorption,RVPSA)循环中原料气充压阶段气流速度略大于顺流的气体流速极限值,而RPSA循环和RVPSA循环中放空降压阶段气流速度均较大.在所研究的吸附和解吸压力范围内,RPSA循环和RVPSA循环中气体温度在循环周期内变化均约为10℃,而RVPSA循环中气体温度在循环周期内温度梯度更大.RPSA循环中吸附压力越高,氧气回收率越高,床层因子越小;而RVPSA循环中解吸压力越低,氧气回收率越高,床层因子越小

1. 固定参考空间（定系）----常与地球固连 绝对运动----研究对象相对于定系的运动 2. 运动参考空间（动系）----常固连于相对地球作平 面运动（平动、定轴转动、一般平面运动）的刚体上 研究对象----点M的运动（动点M）---- 与选取的参考 空间有关

一、空间曲线的切线和法平面 定义设M是空间曲线L上的一个定点,M*是 L上的一个动点,当M*沿曲线L趋于M 时,割线MM*的极限位置MT(如果极 限存在)称为曲线L在M处的切线 下面我们来导出空间曲线的切线方程

以云南磷化集团晋宁磷矿6号坑口东采区深部缓倾斜中厚磷矿层露天转地下开采为工程背景,利用底摩擦模型实验仪,进行了不同露天坑境界顶柱厚度边坡高度下的底摩擦模拟模型实验.结果表明:边坡的变形破坏响应特征可分为边坡岩体小范围微破裂和松动→边坡岩体局部范围失稳破坏→边坡岩体整体向采空区滑落失稳破坏三个阶段,边坡岩体变形破坏模式主要是采动边坡岩体向采空的拉裂、破断和滑移破坏.在边坡高度一定情况下,随着露天境界顶柱的厚度由30 m逐渐减小到20 m和10m,边坡的稳定性与境界顶柱的厚度呈正比关系,20~30m是露天境界顶柱比较合理的厚度.在境界顶柱的厚度一定情况下,边坡高度由60 m增大到108 m,边坡的稳定性与坡高的厚度呈反比关系,108 m边坡转入地下开采后是不稳定的

本文利用Lomonosov方法证明了以下定理:若x为复无穷维Banach空间,且B为和一非零弱（局部）紧算子T（即T将O的某弱邻域映入一弱紧集）可交换的非数量算子,则B有一非平凡超不变子空间