第8章状态反馈控制与状态观测器设计 8.1状态反馈与输出反馈 8.1.1状态反馈 图8.1所示是一单输入单输出连续系统状态反馈的例子

9.1最优控制的概念 设系统的状态方程为 &=f(x,, t) (9.1) 性能指标的数学表达式一般可以表示为 J=[x(t ), ][x(),u(t), ]dr (9.2) 所谓最优控制,就是要确定在[to,t]中的最优控制u,将系统(9.1)的状 态从x(to)转移到x(ty),或者x(ty)的一个集合并使性能指标(9.2)最优

能控性、能观性和稳定性一样,是控制系统的重要性质,是实现各种控制 和状态估计的基础,在控制理论中起着核心的作用。 系统的状态空间描述可用图6.1表示

系统稳定是系统能够正常工作的前提,当系统不稳定时,任何扰动都将使系 统的输出趋于无穷。但对于稳定系统,还需要有较好的动态性能。一般要求系统 跟踪输入变化的速度要快,跟踪精度要高

当系统受到扰动后,其状态偏离平衡状态,在随后所有时间内,系统的 响应可能出现下列情况:

工控机要控制对象,就必须与工业对象直接连 接,该功能由它的过程输入输出通道实现。工 控机的过程输入输出由模拟量输入输出通道和 开关量输入输出通道组成

1. Plants 2.项目(Projects) 3.car功能(CARE Functions) 4. Plant原理图(Plant Schematic) 5.控制策略( Control Strategy) 6.开关逻辑(Switch Logic)

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1、动力滑台是组合机床上实现进给运动的一种通用部件,配上动力头和主轴箱后可以对工件完成各种孔加工、端面加工等工序。 2、液压动力滑台用液压缸驱动,它在电气和机械装置的配合下可以实现各种自动工作循环。 3、此液压系统需能实现如下自动循环: