铰接式车辆的路径跟踪控制是矿山自动化领域中的关键技术，而数学模型和路径跟踪控制方法是铰接式车辆路径跟踪控制中的两项重要研究内容。在数学模型研究中，铰接式车辆的无侧滑经典运动学模型较为适合作为低速路径跟踪控制的参考模型，而有侧滑运动学模型作为参考模型时则可能导致侧滑加剧。此外基于牛顿–欧拉法建立的铰接式车辆四自由度动力学模型原则上满足路径跟踪控制的需求，但是还需要解决当前的四自由度模型无法同时反映瞬态转向特性和稳态转向特性的问题。在路径跟踪控制方法研究中，反馈线性化控制、最优控制、滑模控制等无前馈信息的控制方法无法有效解决铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时误差较大的问题，前馈–反馈控制可以用于解决上述问题，但是在参考路径具有不同幅度的曲率突变时需要解决自动调整预瞄距离的问题，而模型预测控制，尤其是非线性模型预测控制，可以更加有效地利用前馈信息，且不需要考虑预瞄距离的设置，从而可以有效提高铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时的精确性。此外，对于基于非线性模型预测控制的铰接式车辆路径跟踪控制，还需深化三个方面的研究。首先，该控制方法仍然存在误差最大值随参考速度增大而增加的趋势。其次，目前该控制方法以运动学模型作为预测模型，无法解决铰接式车辆以较高的参考速度运行时侧向速度导致的精确性下降和安全性恶化的问题。最后，还需对这种控制方法进行实时性方面的优化研究

针对自动化高速公路（Automated highway system，AHS）车队稳定性问题，发展了一种多目标自适应巡航控制算法，根据李雅普诺夫（Lyapunov）稳定性理论对该问题进行了量化分析，并给出了同质与异质车队稳定性的设计要求，基于模型预测控制（Model predictive control，MPC）理论，综合协调驾驶员期望响应、跟驰安全性、车队稳定性、车队整体品质等控制目标， 采用加权二次型性能泛函以及线性矩阵不等式约束的形式，将协同式多目标自适应巡航（Adaptive cruise control, ACC）设计问题最终转化成带约束的在线凸二次规划问题

1、课程简介 植物化学保护是应用化学农药来防治害虫、病菌、杂草及其它有害生物,保护农林业生 产的一门科学。但农药的不合理使用将导致对人体健康和生态环境的危害。对于高等院校农 业资源与环境专业的学生必须了解农药的作用及对环境的危害。 2、地位和任务 当今世界面临四大难题,即人口问题、粮食问题、能源问题和环境问题。人口的增长需 要更多的粮食,而需要大量粮食,需要有许多农业措施的配合,其中比较现实的措施之一就 要靠植物化学保护来实现,农药的应用不可避免会造成环境污染,我们必须了解农药对环境 污染的途径和农药的残留,掌握控制残毒的主要措施

为了向安装在旋转部件上的监测系统持续稳定地输送能量以保证其正常工作,提出了基于微带天线的能量传输技术,并根据实际应用的要求设计了能量传输系统的总体方案.对于发射天线的馈源问题,提出了一种分散式的供源方案,并对单对天线、多对天线的能量传输情况进行了研究.分析了交错速度对能量传输系统的影响.结果表明,采用本方案来传输能量可以满足实际应用需要

随着汽车保有量的提高，能源消耗和环境问题对汽车用钢提出了轻量化的要求。目前正在发展的第三代汽车用钢的研究思路是将加入轻量元素以“轻”和增强增塑以“薄”相结合。Fe?Mn?Al?C系中锰钢作为第三代汽车用钢的主要组成部分，是当今的研究热点之一。本文总结了近些年国内外Fe?Mn?Al?C系中锰钢的研究文献，从生产成本、力学性能等方面介绍了Fe?Mn?Al?C系中锰钢的优势。从成分设计、工艺设计、组织特征、变形及断裂机制等多个方面出发，对文献进行分析，总结出了合金成分、工艺路线和组织特征对性能的影响规律。阐述了奥氏体层错能及其稳定性对中锰钢变形机制，尤其是相变诱导塑性（TRIP效应）的影响规律。最后对目前Fe?Mn?Al?C系中锰钢研究过程中存在的争议问题进行了总结，展望了未来的发展趋势，以期为中锰钢的后续研究和实际生产提供参考

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数据库不仅仅存储数据,事实上它为用户提供信息。因此,数据库安全不仅要考虑保护敏感数据,而且要考 虑使用户以受控制的方式检索数据的机制。这里强调了把数据库安全和操作系统安全区分开来。比起对数据的访 问控制,我们应该更强调对信息的访问控制。尽管保护数据的安全是一个重要问题,但我们绝对应该把控制集中 在请求访问的目标上

水资源问题及其对策 3月20日,一次强沙尘暴席卷我国北方大部分地区。那天的北京,狂风呼啸,沙尘遮天蔽 日,别说街上的行人一身沙土,就是躲在屋内,一股呛鼻的土腥味也让人感到呼吸不畅。气象 专家指出,1998年以来,我国沙尘暴天气明显增多,这与气候干旱有直接关系。去年夏天至 今,我国北方持续干旱,使新疆沙漠区、河西走廊及河套以西的沙尘源区进一步扩大,是造成 此次沙尘暴的主要原因之一。 沙尘暴让人们再次关注生态系统问题。水资源是生态系统的重要组成部分,旱情更引起大 家对我国水资源的担忧:到底我国的水资源是怎样一种状况,政府主管部门在开发、利用、保 护水资源方面采取了哪些措施,取得什么成效,遇到什么难题带着群众关心的这些问题, 记者做了一些调查采访

针对部分聚类算法对数据输入顺序敏感的问题,定义了不干涉序列指数,提出了应用不干涉序列指数对分类数据进行加权排序的方法,并基于该方法对受数据输入顺序影响的CABOSFV_C分类数据高效聚类算法进行改进,提出了考虑加权排序的聚类算法(CABOSFV_CSW),消除了算法对数据输入顺序的敏感性.采用UCI基准数据集进行实验,发现应用加权升序排序的CABOSFV_CSW算法在处理分类数据时,聚类质量较原始CABOSFV_C算法和其他受数据输入顺序影响的算法在准确性上有改善,在稳定性上有显著提高

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