本文根据模糊推理原理,提出了模糊混合(Hybrid)控制方法,并把它用于三自由度机械人的回柱二维插入过程中,实验结果表明,该方法能使振动幅度减少95%以上,并消除了阻塞现象,更好地完成插入任务

第一部分数控技术的基本概念 1.1数控与数控机床1.概念 数控:数字控制(NCNumerical Control),以数字化信息对机床运动及加工过程进行控制的一种方法。NC已成为数控加工的专用术语

法约尔的组织管理理论，把企业管理看成是由五大职能构成的企业活动，其 中计划管理是首要职能。计划管理之所以称为首要职能，是因为其他职能的管理 活动都是以计划为依据进行的。计划实施过程中难免发生偏差，以计划为依据发 现偏差，纠正偏差。这就是控制

为了提高热连轧带钢成材率和宽度精度,在精轧末机架后一般配置了测宽仪,利用机架间张力对宽度动态控制,达到调整带钢宽度目的;由于精轧末机架中心线到测宽仪的距离较远,使得系统具有大滞后性及时变性等特点,很难建立精确的数学模型.采用对模型要求宽松的广义预测控制方法,基于广义误差估计值对控制器参数进行自适应调整,直接辨识控制律参数,省略Diophantine方程的求解、矩阵的求逆,缩短在线计算的时间,适用于快速的轧钢过程.仿真结果表明,该方法对精轧宽度这一大时滞、不确定性系统有较好的控制效果

第一节 氨基酸的生物合成 ➢ 还原性氨基化作用 ➢ 氨基转移作用 ➢ 氨基酸的相互转化作用 第二节 蛋白质的生物合成 ➢ 蛋白质合成体系的组成 ➢ 蛋白质的合成过程 ➢ 蛋白质合成后的定向输送与修饰 第三节 蛋白质的生物降解 ➢ 蛋白酶 ➢ 蛋白质的消化吸收 ➢ 食品蛋白质的营养价值 第四节 氨基酸的分解 ➢ 氨基酸的脱氨基作用 ➢ 氨基酸的转氨基作用 ➢ 联合脱氨基作用 ➢ 氨基酸的脱羧基作用 ➢ 氨基酸碳骨架的氧化途径 ➢ 含氮排泄物的形成 第五节 蛋白质代谢的调节 ➢ 遗传的控制 ➢ 酶的控制 ➢ 激素的调节

1.3 高分子材料的结构与性能 1.3.1 高分子材料的结构 大分子链的结构 大分子链的构象及柔性 高分子材料的聚集态 1.3.2 高分子材料的性能 高分子材料的机械性能 高分子材料的理化性能特点 1.4 陶瓷材料的结构与性能 1.4.1 陶瓷材料的结构 晶体相 玻璃相 气相 1.4.2 陶瓷材料的性能 陶瓷的机械性能 陶瓷的理化性能 2 金属材料组织和性能的控制 2.1 纯金属的结晶 2.1.1 纯金属的结晶 纯金属结晶的条件 纯金属结晶的过程 2.1.2 同素异构转变 2.1.3 细化铸态金属晶粒的措施 2.1.4 铸锭的结构

从操作和控制两方面确保空分设备运行的安全性和稳定性出发,开发了宝钢5#空分操作仿真系统,实现了空分操作的计算机仿真.该系统包括空分正常运行状态和空分启动过程的操作仿真,可以实现与现场相同的操作过程,并配合有完整的5#空分的计算机操作画面.系统采用模块化的设计思路,核心计算程序与界面控制程序完全分离,通过边界模块进行通讯,缩短了系统的开发周期,降低了调试的难度

一、稳定性的基本概念 所谓稳定性，就是指系统在扰动作用消失后，经过一段过渡过程后能否回复到原来的平衡状态或足够准确地回复到原来的平衡状态的性能。若系统能恢复到原来的平衡状态，则称系统是稳定的；若干扰消失后系统不能恢复到原来的平衡状态，偏差越来越大，则系统是不稳定的

通常采用的质量指标有两大类。 1、误差性能指标:系统希望的输出与实际输出之间误差的某个函数的积分,常用的是平方误差积分指标(ISE):

水污染控制工程 2 稳定塘是一种利用天然的池塘或进行一定人工修整 的池塘处理污水的构筑物，其净化过程与自然水体的 自净过程很相似。 稳定塘可分为：好氧塘、厌氧塘、兼性塘、曝气塘 和深度处理塘