针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性

第四章组合逻辑电路 本章知识要点: 一、组合逻辑电路分析和设计的基本方法; 二、组合逻辑电路设计中的几个实际问题; 三、组合逻辑电路中的竞争与险象问题

本章中将讨论气动程序控制系统的分析与设计，也就是讨论如何按照给定的生产工艺（程序），使各控制阀之间的信号按一定的规律连接起来，实现执行元件（气缸）的动作，即程序控制回路的设计。设计程序控制回路有多种方法，本章只介绍两种方法，经验法和串级法。一、气动基本回路(重点)二、气动程序控制回路(难点)

4.1 组合逻辑电路的特点 4.2 组合逻辑函数的分析与设计 4.3 编码器 4.4 译码器 4.5 多路选择器 4.6 二进制并行加法器 4.7 数值比较器 4.8 奇偶校验器 4.9 利用中规模集成电路进行组合电路设计 4.10 组合电路的险象

一、综述 二、人力资源管理的重要性使得人力资源管理信息系统具有广阔的市场前景;与财务信息系统相似,软件市场上存在一定数量独立的人力资源管理信息系统;但只有集成在ERP系统中,与生产管理、质量管理、财务管理、计划管理和销售管理等其他模块连接在一起,才能实现全方位的人力资源绩效评估,同时能够为产品的成本核算提供准确的依据

一、教学难点 二、空间分析的内容 三、交通动线分析 四、使用系统分析法进行空间分析 五、平面规划

第一章 信号与系统基础 第二章 信号变换和调制 第三章 模拟滤波器设计 第四章 数字滤波器设计 第五章 滤波器的实现和分析 第六章 随机信号分析 第七章 交互式图形用户界面

IP地址规划与分配设计 IP地址使用常识 使用VLSM(Subnetting) 使用CIDR(Supernetting) 使用NAT技术 使用DHCP技术 地址规划与分配设计

第三部分 数据的获取与分析 第六章 测量 第七章 问卷设计 第八章 抽样设计 第九章 数据处理与分析 第十章 调研报告的撰写 第十一章 环境调研 第十二章 需求调研 第十三章 新产品调研 第十四章 企业形象调研 第十五章 市场预测

PCR引物设计 1.一对引物,分别与5和3端互补 2.长度:15~30个核苷酸 3.引物内、引物间不应有互补序列 4.引物与非特异扩增区无同源性