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工业机器人的控制主要包括：机器人动作的顺序、应实现的路径与位置、动作时间间隔以及作用于对象物上的作用力等。 早期工业机器人的控制是通过示教再现方式进行的，控制装置是由凸轮、挡块、插销板、穿孔纸带、磁鼓、继电器等机电元件构成。 而进入80年代的工业机器人则主要使用微型计算机系统综合实现上述装置的功能。本章介绍的工业机器人控制系统都是以计算机控制为前提的

色谱法早在1903年由俄国植物学家Ber分离植物色素时采用后来不仅果分离色物盛还离无色物质,并现了种类繁多的各种色谱法许多气体液体和固体样都能我到的色谱法进行分离和析 前色谱法已厂应国于许多领域成为千分重要的分分析段。但不管属于哪一类色谱法,其共同的基本特点是真两个相不动的一和,称二为固定相:另相是携带样流过固定的流动体,称为流动相当流动中样混合物经过固定时,就会与固定发生作由于各组分在性质和结构上的差,写固定岳作用的类型强弱也有差异,因此在一推动力的作用下不同组分在相潼留时间长短不同,从而按先后木同的次序从固定中流出