6.1 配位化合物的基本概念

矿用车辆无人驾驶是实现矿山无人化开采的关键技术, 而路径跟踪控制是无人驾驶系统的核心技术之一.路径跟踪控制系统是多变量、多约束系统, 采用传统方法在多约束条件下存在执行器饱和等问题.针对上述问题, 本文引入模型预测控制方法, 通过考虑车辆的姿态与位置之间的关系, 以跟踪路径的横向偏差最小化和车辆的航向角偏差最小化为目标对预测控制的目标函数进行优化, 以获得车辆速度和铰接角度的最优控制量, 实现对多变量、多约束系统的求解.针对模型预测控制算法不能提前判断道路曲率突变而导致跟踪超调的问题, 提出基于预瞄距离的控制方法, 通过提前判断道路突变信息, 提高车辆路径跟踪精确性和稳定性.使用Matlab/Adams仿真软件进行对比仿真试验, 结果表明: 使用模型预测跟踪控制器能够解决多变量、多约束系统控制问题, 有效防止执行器饱和; 而使用基于预瞄距离的模型预测跟踪控制器能够使车辆的横向位置偏差保持在±0.04 m, 航向角偏差保持在±1.8°范围内, 相较于改进前的控制器, 其横向位置偏差减少了80.9%, 航向角偏差减少了59.1%, 证明改进后的控制器具有更好的横向稳定性和精确性

综述了黄铁矿在选矿过程中有关的电化学行为及工作机理，重点讨论了黄铁矿结构特性、溶液中氧化、金属离子作用和抑制剂对黄铁矿电化学行为的影响；此外，还讨论了磨矿过程中电偶相互作用、研磨介质形状、介质材料和研磨气氛对研磨中黄铁矿电化学行为的影响。其中黄铁矿晶体结构的不同对黄铁矿表面的氧化具有较大影响，从而间接的影响黄铁矿的可浮性，半导体性质对黄铁矿的导电率具有显著的影响；同时适度的氧化有利于黄铁矿的无捕收剂浮选，而强烈的还原电位或氧化电位会抑制黄铁矿的浮选；电位的增加，对铜活化黄铁矿有不利影响，主要原因是电位增加导致活化Cu+的浓度降低，同时黄铁矿表面被铁氧化物覆盖阻碍了铜离子的吸附。抑制剂的加入可以直接参与捕收剂与黄铁矿之间的氧化还原反应，从而抑制黄铁矿的浮选；同时磨矿介质及气氛条件的不同也会影响黄铁矿电化学行为

1.掌握弹性杆的变形位移的概念和基本公式。 2.了解奇异函数及其在确定梁位移中的应用。 3.掌握工程计算中的叠加法

搭建了双电弧集成冷丝复合焊接系统，研究了冷丝不同位置对焊接过程的影响机理，其中包括冷丝作用位置对其加热熔化作用及表面成形的影响。实验结果表明：冷丝从两引导焊丝正前方送入时，熔池前端对冷丝的加热熔化作用不充分，冷丝末端会顶触熔池底部，随着冷丝的持续送进和母材的向后移动，某一时刻冷丝回弹，焊丝末端的熔滴弹出落在母材表面形成大颗粒飞溅。当冷丝从侧面送入时，熔池一侧的温度较低，影响熔池金属的流动，导致最终的焊缝成形不对称分布。当冷丝从两引导焊丝正后方送入熔池时，冷丝始终插入熔池中，焊接过程稳定，是理想的冷丝作用位置。此外，随着冷丝送丝速度的增加，两种脉冲电流模式（同相和反相）下，熔敷率均随之增加，且相差不大。同相脉冲电流下电弧对冷丝的加热熔化作用最强烈，反相脉冲电流下次之，直流模式下最弱

实习区所处的大地构造位置,位于华北地台燕辽沉降带东段、古山海关隆起南缘的柳 江向斜盆地内。其出露的地层中生界以前属华北地台型,而中生界侏罗系属环太平洋火山 活动带。由于构造运动影响,使区内普遍缺失了中奥陶统至下石炭统、三叠系、白垩系及 第三系。其它时代地层发育较好,出露较全,化石较丰富,各地层单位划分标志清楚,地 层特征具有一定代表性

第一节 发展中国家经济概述 一、发展中国家经济的含义和基本类型 二、发展中国家经济的基本特征 三、发展中国家经济在世界经济中的地位 第二节 新兴经济体在世界经济中的地位与挑战 （一）新兴经济体的界定 （二）新兴经济体在世界经济中的地位 （三）新兴经济体在世界经济发展中面临的挑战 （四）金融危机后新兴经济体经济发展趋势（补充） 第三节 发展中国家经济发展模式 一、东亚模式 二、 拉美模式 三、石油输出国模式

1、使学生了解定位轴线的定义； 2、掌握厂房定位轴线的标志

理论基础 ① 分散体系、胶体、粘土及其荷电性 ② 双电层，ζ电位概念 ③ ζ电位影响因素 ④ ζ电位的调整 试验方法和步骤

一、习近平新时代中国特色社会主义思想及其历史地位 （一）中国特色社会主义进入新时代 （二）习近平新时代中国特色社会主义思想的主要内容 （三）习近平新时代中国特色社会主义思想的历史地位 二、坚持和发展中国特色社会主义的总任务 （一）实现中华民族伟大复兴的中国梦 （二）建成社会主义现代化强国的战略安排 三、“五位一体”总布局 四、“四个全面”战略布局