6.1 稳定的概念 6.2 劳斯—霍尔维茨稳定判据 6.3 反馈控制系统的相对稳定性 6.4 状态变量系统的稳定性 6.5 设计实例：火车转向控制 6.6 用MATLAB分析系统的稳定性

6.1 稳定的概念 6.2 劳斯—霍尔维茨稳定判据 6.3 反馈控制系统的相对稳定性 6.4 状态变量系统的稳定性 6.5 设计实例：火车转向控制 6.6 用MATLAB分析系统的稳定性

– 主要介绍状态空间分析中 • 状态空间模型的建立、 • 状态空间模型的线性变换、 • MIMO的传递函数阵、 • 组合系统的状态空间模型 • 离散时间动态系统的状态空间模型。 • 本章最后介绍基于Matlab的控制模型的建立与变换问题的程序设计与计算

鉴于边坡系统影响因素之间的高度非线性和不确定性,融合RS-GP模型的优势,提出了依据边坡稳定性影响因素类比计算边坡安全系数的方法.该方法通过学习样本的数据特征分析、计算属性的重要性及约简规则,降低了遗传规划预测模型的结构规模.人工神经网络(ANN)模型与RS-GP模型计算结果比较表明:该方法具有计算速度快、容错能力强及精度高等特点

3.1传递函数 定义:初始条件为零的线性定常系统输出的拉普拉

第一节 系统的分类 第二节 线性定常连续系统的微分方程模型 第三节 传递函数描述 第四节 状态空间描述 第五节 模型的转换与连接

• 物理系统的常微分方程描述 • 物理系统的线性近似 • Laplace变换和Laplace反变换 • 传递函数 • 系统的框图模型描述与信号流图模型描述 • Matlab系统仿真 • 实例分析和设计

• §5.1 定义、存在性 • §5.2 性质 • §5.3 拉普拉斯逆变换 • §5.4 系统函数 • §5.5 线性定常系统频率响应 • §5.6 BIBO稳定性 • §5.7 全通系统/最小相移系统

一、若某系统在阶跃输入作用r(t)=1(t)时,系统在零初始条件下的输出响应为 c()=1-2e2+e-,试求系统的传递函数和脉冲响应。(15分) 设线性系统结构如图:

针对精轧的板宽板厚多变量系统具有强耦合、大时滞、不确定性、干扰因素多、非线性等特点,应用自抗扰控制(ADRC)静态解耦和扩张状态观测器(ESO)动态解耦技术,给出一种多变量系统的ADRC解耦设计方案.为提高时滞对象的快速性,设计了一种去掉跟踪微分器(TD),由ESO和非线性状态误差反馈控制律(NLSEF)两部分组成的ADRC,其中NLSEF改用非线性函数实现,ADRC阶次比常规方法低一阶.仿真结果表明,该控制方案不仅解耦效果好,而且对模型的不确定性和外部扰动具有较好的鲁棒性和适应能力