本文通过分析机器人多指手爪的静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦等非线性因素,推导出多指手爪屈伸关节的动态控制模型;针对多指手爪的非线性影响,提出了一种位置离散学习控制方法,并给出了这种方法的收敛性定理.仿真结果表明,离散学习控制方法能在有限次迭代后使手指关节位置达到期望位置

定义1(扩张矩阵)：已知e += 及反例矩阵NE. 对每一 j∈N, 用“死元素”*对 在NE中第j列的所有出现做代换，这 样得出的矩阵叫做正例e +在反例NE背景下的扩张矩阵。记为 EM(e+ |NE), 或简记为EM(e+ )

定义1(扩张矩阵)：已知e += 及反例矩阵NE. 对每一 j∈N, 用“死元素”*对 在NE中第j列的所有出现做代换，这 样得出的矩阵叫做正例e +在反例NE背景下的扩张矩阵。记为 EM(e+ |NE), 或简记为EM(e+ )

一、单项选择题（每题 1 分，共 30 分） 1、低钾血症病人，经补充钾治疗后，病情仍无改善时，应考虑有 A、代谢性酸中毒 B、低钠血症 C、高钙血症 D、低钙血症 E、低镁血症

一、单项选择题（每题 1 分，共 30 分） 1、低钾血症病人，经补充钾治疗后，病情仍无改善时，应考虑有 A、代谢性酸中毒 B、低钠血症 C、高钙血症 D、低钙血症 E、低镁血症

编程语言分为低级语言和高级语言。最 低级的语言是“机器语言”,其次是 “汇编语言”,最高级的是BASIC,c等等语 言。 软件的构造:电脑软件,是人们为了告 诉电脑要做什么事而编写的,电脑能够 理解的一串指令,有时也叫代码、程序

第1章习题 T4,6 补充习题: 1、简述程序设计语言的发展简史 2、解释算法、数据结构的含义。 3、程序语言的使用代价有哪几种量度 4、程序语言一般有哪几种计算模型,各有和特点

补充习题: （1)简述程序设计语言的发展简史。 （2)解释算法、数据结构的含义。 （3)程序语言的使用代价有哪几种量度。 （4)程序语言一般有哪几种计算模型,各有和特点

核酸是贮存和传递遗传信息的生物大分子。生物体的 遗传信息是以密码的形式编码在DNA分子上,表现为特 定的核苷酸排列顺序。在细胞分裂过程中通过DNA的复 制把遗传信息由亲代传递给子代,在子代的个体发育过程 中遗传信息由DNA传递到RNA,最后翻译成特异的蛋白 质,表现出与亲代相似的遗传性状(遗传信息由DNA →RNA→Pr)。在某些情况下RNA也是重要的遗传物质, 如在RNA病毒中RNA具有自我复制的能力,并同时作为 mRNA,指导病毒蛋白质的生物合成

第一节　概述 一、激素的分类 （一）含氮激素 （二）类固醇（甾体）激素 二、激素作用的一般特性 （一）激素的信息传递使用 （二）激素作用的相对特异性 （三）激素的高效能生物放大作用 （四）激素间的相互作用 三、激素作用的机制 （一）含氮激素有作用机制枣第二信使学说 （二）类固醇激素作用机制枣基因表达学说 第二节　下丘脑的内分泌功能 一、下丘脑调节肽 （一）促甲状腺激素释放激素 （二）促性腺激素释放激素 （三）生长抑素与生长素释放激素 （四）促肾上腺皮质激素释放激素 （五）催乳素释放抑制因子与催乳素释放因子 （六）促黑素细胞激素释放因子与抑制因 二、调节下丘脑肽能神经元活动的递质 第三节　垂体 一、腺垂体 （一）生长素 （二）催乳素 二、神经垂体 （一）升压素（抗利尿激素） （二）催产素 第四节　甲状腺 一、甲状腺激素的合成与代谢 （一）甲状腺腺泡聚碘 （二）I-的活化 （三）酷氨酸碘化与甲状腺激素的合成 （四）甲状腺激素有贮存、释放、运输与代谢 二、甲状腺激素的生物学作用 （一）对代谢的影响 （二）对生成与发育的影响 （三）对神经系统的影响 三、甲状腺功能的调节 （一）下丘脑-腺垂体对甲状腺的调节 （二）甲状腺激素的反馈调节 （三）甲状腺的自身调节 （四）自主神经对甲状腺活动的影响 第五节　甲状旁腺和甲状腺C细胞 一、甲状旁腺激素 （一）甲状旁腺激素的生物学作用 （二）甲状旁腺激素分泌的调节 二、降钙素 （一）降钙素的生物学作用 （二）降钙素分泌的调节 第六节　肾上腺 一、肾上腺皮质 （二）肾上腺皮质激素的生物学作用 （三）肾上原皮质激素分泌的调节 二、肾上腺髓质 （一）髓质激素的合成与代谢 （二）髓质激素的生物学作用 （三）髓质激素分泌的调节 第七节　胰岛 一、胰岛素 （一）胰岛素的生物学作用 （二）胰岛素分泌的调节 二、胰高血糖素 （一）胰高血糖的主要作用 （二）胰高血糖素分泌的调节 第八节　松果体其他 一、松果体 （一）褪黑素 （二）肽类激素 二、胸腺 三、前列腺素