机器人初探 机器人基础知识 机器人运动学基本问题及齐次变换矩阵 机器人正、逆运动学研究 动力学的研究方法 机械臂动力学案例 PID基本理论 线性化、伺服补偿器构成的动态控制

直流电机是电能和机械能相互转换的旋转电机之一。将机械能转换为直流电能的电机称 为直流发电机;将直流电能转换为机械能的电机称为直流电动机。直流发电机可作为各种直 流电源;直流电动机具有宽广的调速范围,较强的过载能力和较大的起动转矩等特点,广泛 应用于对起动和调速要求较高的生产机械,如电力机车、内燃机车、工矿机车、城市电车. 电梯、轧钢机等的拖动电机

人教版高中政治必修2第四单元 当代国际社会综合探究 中国走和平发展道路 推动构建人类命运共同体习题(1)

通过Gleeble 2000上的热模拟压缩实验,分析了Q235低碳钢在不同热加工参数下的动态组织演化特征.结果表明:应变速率和温度对Q235钢的奥氏体形变特征影响强烈.在相同变形温度下,应变速率的提高可以明显推迟动态再结晶的发生:应变速率较低时,降低温度同样可以延迟动态再结晶的发生.利用定量金相技术及线性、非线性拟合算法,建立了 Q235钢热变形过程的唯像本构关系及组织演化动力学模型,并将其应用于Autoforge3.1有限元软件平台.压缩过程有限元模拟分析表明,分别采用Arrhenius双曲正弦方程描述Q235钢的唯像本构关系及Yada模型表征Q235钢变形过程的平均晶粒尺寸,可以满足预测精度,与实际变形过程基本吻合

齿轮油泵装配体测绘指导书 一、齿轮油泵介绍 齿轮油泵用于发动机的润滑系统,它将发动机底部油箱中的润滑油送到发动 机上有关运动部件需要润滑的部位,如发动机的主轴、连杆、摇臂、凸轮颈等。 该齿轮油泵其结构大体为(参照装配示意图及装配体实物):在泵体1内装有 二个齿轮,一个是主动齿轮轴6,另一个是从动齿轮轴2(均由泵体、泵盖支承), 动力通过主动齿轮轴上的齿轮(用键连接,图中未画),传递給主动齿轮轴,并带 动从动齿轮轴旋转(旋转方向见封面工作原理图),使右边吸油腔形成部分真空, 润滑油被吸入并充满齿槽,由于齿轮旋转,润滑油沿着壳壁被带到左边压油腔 内,由于齿轮啮合使齿槽内润滑油被挤压,从而产生高压油输出

利用背散射电子衍射(EBSD)取向成像技术分析了具有不同初始织构的镁合金AZ31动态再结晶晶粒的取向特征以及与相邻的形变晶粒的取向关系.结果表明:不同初始织构以及不同应变量下动态再结晶新晶粒与形变晶粒的取向都相近,说明动态再结晶以连续方式进行,即亚晶转动方式.随形变量的增加,不同初始织构试样的晶粒都转向基面取向,但菊池带衬度图像显示大的形变晶粒内部很少有亚晶界存在并且菊池带质量高,说明塑性滑移机制仍在起很大作用但在靠近晶界处发生,形变晶粒是通过平行于压缩面方向剪切晶界而逐渐消失的.动态再结晶晶粒与相邻形变晶粒的取向差表明不同初始织构造成不同的取向差,但总的趋势是相同的

控制系统的时域分析法 • 稳定性 • 稳态性能 • 动态性能 本章小结： 闭环系统稳定性 • 工程系统能正常工作的前提必须是稳定的 • 劳斯稳定性判据 系统稳态特性 • 系统的控制精度问题 • 稳态误差系数：位置误差系数、速度误差系数、加速度误差系数 • 稳态误差系数由系统的结构和参数决定 • 结构：开环系统中所含有积分器的数量 • 参数：系统的开环增益 系统动态特性 • 动态性能指标：超调量，调整时间，上升时间和延迟时间 • 逼近性：超调量和调整时间 • 快速性：上升时间和延迟时间 • 二阶系统的动态响应：阻尼比和无阻尼振荡角频率 • 高阶系统的动态特性可以用主导极点近似

第二章热力学第二定律 1.12自发变化的共同特征 自发变化某种变化有自动发生的趋势,一旦发生就无需借助外力,可以自动进行,这种变化称为自发变化。 自发变化的共同特征一不可逆性任何自发变化的逆 过程是不能自动进行的。例如: (1)焦耳热功当量中功自动转变成热; (2)气体向真空膨胀; (3)热量从高温物体传入低温物体; (4)浓度不等的溶液混合均匀; (5)锌片与硫酸铜的置换反应等, 它们的逆过程都不能自动进行。当借助外力,体系恢复原状后,会给环境留下不可磨灭的影响

采用Gleeble-1500热模拟试验机进行了T91钢的压缩试验,研究了变形温度为1100~1250℃、应变速率为0.01~1 s-1时该钢的变形行为,分析了流变应力与应变速率和变形温度之间的关系,计算了高温变形时应力指数和变形激活能,并采用Zener-Hollomon参数法构建该钢高温塑性变形的本构关系,绘制了动态再结晶图和热加工图.结果表明:在试验变形条件范围内,其真应力-真应变曲线呈双峰特征;钢中发生了明显的动态再结晶,且再结晶类型属于连续动态再结晶.T91钢的热变形激活能为484 kJ.mol-1,利用加工图确定了热变形的流变失稳区,结合力学性能,可以优先选择的变形温度为1200~1 250℃,应变速率不高于0.1 s-1

将Si-Mn系双相钢（DP钢）作为对比钢种，分析研究了高应变速率下600 MPa级Si-Mn系TRIP钢及含Al、Ni的1000 MPa级TRIP钢的显微组织及其动态力学性能.对DP钢而言，其抗拉强度随着应变速率的增大而升高，断裂延伸率则由于绝热温升的作用也呈上升趋势；对TRIP钢而言，随着应变速率的增大，其抗拉强度不断增大，断裂延伸率先减小后增大，但无法达到其静态拉伸时的塑性水平，这是由于在动态拉伸条件下奥氏体向马氏体的渐进式转变被抑制造成的.此外，在相同应变速率下测得的TRIP钢的绝热温升始终比DP钢高，而这部分高出的热量应当来自于在动态变形条件下TRIP钢中发生TRIP效应后释放的相变潜热