由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧，一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大，导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上，采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动，以电机电流估算关节力矩，获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明，补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果，各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等，表明了文中所提出补偿方法的有效性

本书为作者多年工作经验的结晶，主要讲述了常用电气设备的检修技巧和检修中的经验。本书采用了电气设备检修技巧名称作为实例标题，包括了工农业生产上的高低压配电装置、动力设备、照明、生产自动控制系统、家用电器和汽车拖拉机电器等方面，共324个检修实例。并将其编排成目录，易于查找。且每个实例均提供了一种或儿种有效的解决办法。本书分为四个部分，第一章介绍了电气设备常发生的磨损、渗漏等故障的焊、粘、堵修复技巧；第二章介绍了检修实践中的窍门、技巧和简捷法；第三章介绍了实际工作中的应急措施、防止设备发生故障的延寿技术以及驱潮烘燥法；最后介绍了检修工作中积累下来的、行之有效的宝贵经验。本书涵盖面广、图文并茂、语言通俗易懂、可操作性强，可供从事电气工作的企业电工、农村电工、社会电工学习参考；可用于指导新、青年电工，刚参加工作的电气技术人员进行实践工作；可作为培训电工和职业技术学校学生的教材使用；还作为广大使用电气设备的人们学习、了解和掌握电气常识的科普书使用。 第1章 电工检修焊、粘、堵修复技巧 第2章 电工检修窍门、技巧和筒捷法 第3章 电工检修应急、延寿和烘燥法 第4章 电工检修经验荟萃

将直径为5 mm的混合烧结Al2O3陶瓷球安装在高温滑动摩擦试验机夹持工具上与耐磨钢组成摩擦副, 研究了耐磨钢与氧化铝陶瓷球在200~300 N、100~400 r·min-1不同载荷下的滑动摩擦行为.结合X射线衍射分析技术和扫描电镜等分析手段研究了NM400和NM500两种耐磨钢在室温~300℃下摩擦界面处材料的氧化物形成、磨损表面形貌和显微组织等行为.随温度升高, NM400和NM500的摩擦系数仍然处于0.27~0.40的范围内, 但两者的平均摩擦系数分别从0.337、0.323逐步降低至了0.296和0.288.在300℃时, 氧化物的产生是摩擦系数略有下降的主要原因.随着温度的升高, 摩擦行为首先以磨粒磨损为主, 随后逐渐发生氧化物的压入-剥离-氧化现象, 使磨损速率略有降低.通过高温摩擦磨损行为与微量氧化模型的分析发现, NM400和NM500钢在室温至300℃的磨损机制是磨粒磨损、挤压变形磨损以及微量氧化物磨损的共同作用.NM500钢表现出更加良好的耐磨性能主要原因是其硬度强度高于NM400钢.在高强微合金马氏体耐磨钢中添加少量合金元素, 使其在高温摩擦过程中产生一定量稳定附着的氧化物, 在一定程度上能够起到降低磨损率的作用

一、被审计单位的财务造假及相关法律制度不健全 大量的审计失败案例表明,被审计单位的财务造假是审计失败的最根本原 因。近年来,资本市场存在太多的虚假和欺诈、甚至造假成风。2001年10月 19日的中国证券报公布了近年来影响重大的十大财务造假案。其中一些案例中 财务造假手段具有手续齐全、名目繁多、手段诡秘等特点。如:黎明股份的造 假手段主要是其所属的黎明毛纺织厂利用增值税抵扣制度通过与11家企业对开 增值税发票虚增收入和利润、其所属的营销中心向虚拟的销售对象虚开产品销 售发票虚增收入和利润、利用有关的出口货物优惠政策虚拟外销业务虚增收入 等;琼民源公司的造假手段主要是将合作方香港冠联置业公司投入的股本及合 作建房资金确认为收入,通过三次循环转账方法将虚构收到转让北京民源大厦 部分开发权和商场经营权的款项确认为收入,将收到民源大厦的建设补偿费作 为收入确认等

4.1 土地评价概述 1. 土地评价的概念及特点 2. 土地评价的类型 3. 土地评价的目的和作用 4. 土地评价的任务 5. 土地评价的历史回顾与发展趋势 6. 土地评价的原则地评价的目的和作用 4.土地评价的任务 5.土地评价的历史回顾与发展趋势 6.土地评价的原则 4.2 土地评价的基本程序和方法 1.土地评价的准备阶段 2.土地评价的中间阶段 3.成果的总结与使用

希望拔尖出众，是一种正常而有益的愿望。力争上游是 合理的，也是取得成功的一种标志。 怎样尽可能最大限度地把自己的长处表现出来，是一种 可贵的本领。我希望你现在就来学习这种本领。 成功者善于显示和宣传自己的长处。不论在什么场合， 他们总是以自己在专业和社交两方面的谈吐举止尽可能给人 们留下好感。 我还记得初次同阿曼德·哈默会面的情景。哈默是杰出 的金融家，艺术品收藏家和著名的慈善家。我很喜欢他朝气 勃勃、充满活力的性格。我发现他非常善于言谈，待人友 善，毫无矫饰，使我为之倾倒。 他对我讲述了他过去的经历，他的热忱是很有感染力 的。他本来是个医科学生，经过奋斗成为石油大王——这段 不寻常的经历深深吸引了我，听他慢慢讲述自已的经历，就 象是看一部英雄人物的纪录影片

基于建立的连铸中间包及结晶器内钢液混合过程的物理模型，开发了板坯连铸异钢种连浇过程混浇坯长度及成分变化模型。以某钢厂单流板坯连铸机220 mm×1560 mm断面Q235与Q335Ti钢的混浇过程为研究对象，采用水模型试验结合数值模拟确定模型的关键参数，并通过开展现场试验对混浇坯取样验证模型的准确性。结果证明：混浇坯成分取样与模型预测的成分偏差小于5%，且模型预测的混浇坯长度与人工确定的一致。故采用该模型可跟踪不同混浇工况下中间包内及铸流上钢液的混合行为，准确预测混浇坯的长度以及成分变化规律。采用该模型研究了拉速及中间包内剩余钢液质量对混交坯长度及不同浇注长度铸坯C元素质量分数变化的影响规律。发现当拉速保持不变时，中间包内剩余钢液越多，混浇坯越长；当中间包内剩余钢液质量保持不变时，拉速越大混浇坯越短。相比而言，中间包内剩余钢液质量比拉速对混浇坯长度的影响更大。另外当拉速不变时，随着中间包内剩余钢液质量的增加，C元素质量分数由0.16%变化到0.18%的速率减慢；当中间包内剩余钢液质量不变时，随着拉速的增加，C元素质量分数由0.16%变化到0.18%的速率增加。因此异钢种连浇过程，适当提高拉速以及减少中间包内剩余钢液质量，可有效减少混浇坯长度，成分变化速率降低

我们在第一卷里所研究的固然已涉及作为艺术理想的美 的理念的实在情况,但是我们尽管从多方面阐明了理想的艺 术作品的概念,所得到的一切定义毕竟只一般地涉及理想的 艺术作品。美的理念正如一般理念一样,也是一些重要差异 面的整体,这些差异面本身也必须显现出来或实现出来。我 们可以把这些差异面叫做艺术的各种特殊的类型,它们都是 从理念这个概念的内容发展出来的,这内容通过艺术才得到 具体存在。我们有时也把这些艺术类型说成理想的不同的种 类,不过不是用“种类”这一词的习惯意义,即不是把理想 作为总类,而把各特殊种类附属到它上面去,使它因此受到 了改变

1．了解抗日战争胜利后的时局及其对中国历史发展的影响，认识两种命运、两种前途的决定胜负的斗争是这一时期中国历史的基本内容.2．了解国民党政权的反动本质及其所面临的全面危机，认识这一政权遭到广大人民的反对并迅速走向崩溃的根本原因。3．了解“第三条道路”幻想破灭的历史必然性；认识中国共产党领导的多党合作、政治协商格局形成的历史条件；认识人民共和国的创建和共产党执政地位的确立是历史和人民的选择。4．了解中国新民主主义革命胜利的基本经验，进一步认识“没有共产党就没有新中国”的真理

1．认清日本军国主义的侵华战争给中华民族造成的深重灾难，懂得抗日战争是近代以来中国人民第一次赢得完全胜利的民族解放战争，懂得帝国主义的武装侵略是必须打败、同时也是能够打败的。2．认识以国共两党第二次合作为基础的抗日民族统一战线的意义，了解国民党以及正面战场在抗日战争中的地位和作用。3．认识打败日本侵略者必须实行人民战争的路线，了解中国共产党的全面抗战路线、纲领与方针、政策以及敌后游击战争的地位和作用，懂得中国共产党及其领导的人民抗日力量是中华民族抗战的中流砥柱。4．懂得中国人民抗日战争是弱国战胜强国的范例，认识中国人民抗日战争胜利的主要原因和基本经验，了解中国人民抗日战争在世界反法西斯战争中的地位