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机器人动力学Lagrange方程计算的内积法
文档格式:PDF 文档大小:538.81KB 文档页数:9
用拉格朗日动力学第二类方程建立机器人动力学算法,是一种常用的,行之有效的方法,但是,计算起来很繁。Pual引入平移和旋转微分向量进行化简,最后得到了近似解。本文在用拉氏方程得到机器人动力学算法的基础上,引进线性空间的内积概念得,到内积法,并用它来计算我院机器人ROBOT—1的动力学方程,可使计算大为简化
《半导体物理》课程教学资源(习题)第三章 半导体中的载流子统计分布
文档格式:DOC 文档大小:71.5KB 文档页数:3
例1.有一硅样品,施主浓度为D=2,受主浓度为=10cm,已知 施主电离能△ED=E-E=0.05eV,试求99%的施主杂质电离时的温度。 思路与解:令N和NA表示电离施主和电离受主的浓度,则电中性方程为:
天津大学:《数值计算》课程教学资源(讲稿)第六章 逐次逼近法(6.2)线性方程组的迭代法
文档格式:PDF 文档大小:95.97KB 文档页数:33
在用直接法解线性方程组时要对系数矩阵不断变换 如果方程组的阶数很高,则运算量将会很大 并且大量占用计算机资源 因此对线性方程组
西南交通大学:《电磁场》课程教学资源(PPT课件)第四章 时变电磁场 Time-Varying Electromagnetic Field
文档格式:PPS 文档大小:4.12MB 文档页数:84
电磁感应定律和全电流定律 正弦电磁场 电磁辐射 电磁场基本方程、分界面上的衔接条件 动态位及其积分解 坡印廷定理和坡印廷矢量
北京大学:《数学物理方法》课程教学资源(讲义)第二十章 Green函数方法
文档格式:PDF 文档大小:894.08KB 文档页数:27
在第十一章“函数”中,已经初步接触过 Green函数,讨论了常微分方程 Green 函数的定义、对称性质及其求法 本章将继续这一话题,讨论偏微分方程定解问题 Green函数的概念、对称性质以 及常用的求法
《结构力学》课程教学资源(电子教案)第十章 力法
文档格式:DOC 文档大小:248KB 文档页数:11
1.熟练掌握力法基本结构的确定、力法方程的建立及其物力意义、力法方程中的系数和自由项的物理意义及其计算。 2.熟练掌握力法解刚架、排架和桁架,了解用力法计算其它结构计算特点
电子科技大学:《数理方程与特殊函数》第四章 行波法(4.2)无界域上二维波动方程求解
文档格式:PPT 文档大小:984KB 文档页数:35
无界域上二维波动方程求解 (一)、二维波动方程柯西问题的降维法 (二)、行波法求解定解问题应用举例
深圳大学:《系统动力学》课程教学资源(PPT课件)第五讲 机械振动基础
文档格式:PPT 文档大小:3.72MB 文档页数:116
PART1 引言 1.1 机械振动概述 1.2 内容及要求 PART2 单自由度线性系统的振动 PART3 多自由度线性系统的振动 3.1 振动微分方程 3.2 特征值问题 3.3 解耦与主坐标 3.4 自由振动 3.5 强迫振动 3.6 非周期激励下的响应
西安电子科技大学:《实用大众线性代数》课程PPT教学课件(MATLAB版)第1章 线性方程组与矩阵
文档格式:PPT 文档大小:1.07MB 文档页数:33
• 1.1 概述 • 1.2 二、三元线性方程组解的几何意义 • 1.3 高斯消元法与阶梯形方程组 • 1.4 矩阵及矩阵的初等变换 • 1.5 行阶梯形矩阵的用途 • 1.6 应用实例
西北工业大学:《结构力学》课程教学课件(PPT讲稿)第二部分 超静定结构的内力和位移 第七章 力法(2/4)
文档格式:PPT 文档大小:1.23MB 文档页数:15
7-4力法计算示例 例7-4-1用力法计算图示刚架,并作M图。 基本体系 解:1)确定力法基本未知量和基本体系 力法方程:81x1+812x2+△1p=0 δ21X计+δ2X,+△2p=0 2)作1、◆2、M图
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