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用拉格朗日动力学第二类方程建立机器人动力学算法,是一种常用的,行之有效的方法,但是,计算起来很繁。Pual引入平移和旋转微分向量进行化简,最后得到了近似解。本文在用拉氏方程得到机器人动力学算法的基础上,引进线性空间的内积概念得,到内积法,并用它来计算我院机器人ROBOT—1的动力学方程,可使计算大为简化
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例1.有一硅样品,施主浓度为D=2,受主浓度为=10cm,已知 施主电离能△ED=E-E=0.05eV,试求99%的施主杂质电离时的温度。 思路与解:令N和NA表示电离施主和电离受主的浓度,则电中性方程为:
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在用直接法解线性方程组时要对系数矩阵不断变换 如果方程组的阶数很高,则运算量将会很大 并且大量占用计算机资源 因此对线性方程组
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电磁感应定律和全电流定律 正弦电磁场 电磁辐射 电磁场基本方程、分界面上的衔接条件 动态位及其积分解 坡印廷定理和坡印廷矢量
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在第十一章“函数”中,已经初步接触过 Green函数,讨论了常微分方程 Green 函数的定义、对称性质及其求法 本章将继续这一话题,讨论偏微分方程定解问题 Green函数的概念、对称性质以 及常用的求法
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1.熟练掌握力法基本结构的确定、力法方程的建立及其物力意义、力法方程中的系数和自由项的物理意义及其计算。 2.熟练掌握力法解刚架、排架和桁架,了解用力法计算其它结构计算特点
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无界域上二维波动方程求解 (一)、二维波动方程柯西问题的降维法 (二)、行波法求解定解问题应用举例
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PART1 引言 1.1 机械振动概述 1.2 内容及要求 PART2 单自由度线性系统的振动 PART3 多自由度线性系统的振动 3.1 振动微分方程 3.2 特征值问题 3.3 解耦与主坐标 3.4 自由振动 3.5 强迫振动 3.6 非周期激励下的响应
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• 1.1 概述 • 1.2 二、三元线性方程组解的几何意义 • 1.3 高斯消元法与阶梯形方程组 • 1.4 矩阵及矩阵的初等变换 • 1.5 行阶梯形矩阵的用途 • 1.6 应用实例
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7-4力法计算示例 例7-4-1用力法计算图示刚架,并作M图。 基本体系 解:1)确定力法基本未知量和基本体系 力法方程:81x1+812x2+△1p=0 δ21X计+δ2X,+△2p=0 2)作1、◆2、M图
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