针对一类具有下三角结构的单输入单输出不确定非线性系统,研究其稳定控制问题.提出一种结构简单、收敛速度可控以及抗扰性能良好的基于Backstepping方法的串级主动补偿控制策略,实现了闭环系统的渐近稳定控制.为解决闭环系统中不确定非线性未知问题,设计一种新的观测器,使得这种观测器能够实时跟踪闭环系统的不确定非线性.通过引入奇异扰动性理论,给出了闭环系统稳定性分析.仿真实验结果验证了该控制方法的有效性

研制了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人.分解了机器人作业过程中机械臂的运动.利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人机械臂基本动作进行动力学建模,得出机械臂基本动作的统一动力学模型,计算出机械臂2的动力学方程,提出基于五次多项式插值的机械臂运动轨迹规划方法,计算出机械臂2各关节运动方程.在ADAMS环境下进行机器人机械臂动力学和运动学仿真,结果验证了动力学模型的正确性,同时各关节运动轨迹规划满足运动学要求.最后在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子串实验,结果表明机器人机械臂各关节运动获得了较好的动态性能,验证了本文提出的五次多项式插值机械臂运动轨迹规划具有较强的工程实用性,进一步提高了机器人的作业效率和稳定性

一、填空题(每空1分,共20分) 1 称为空串; 称为空白串。 2.设S=“A;document/mary.doc”,则 strlen(s)= ,“的字符定位的位置 为

正规表达式和有穷自动机 1指与出正规式匹配的串 a)(abb)*c与后面的那些串匹配? ababbc abab c babc aaabc

作业4-5 4.1试问空串和空格串有何区别?它们在程序设计中各有什么用途?分别举例说明之。 4.2试问用单链表表示字符串时,一个结点放一个字符和一个结点放多个字符,各有什么优点和缺点? 5.1试分别画出有3行4列元素的数组a的以行序为主序和以列序为主序的顺序存储结构图。 5.2选择题(从下列各题四个备选答案中选出1个正确答案,将其代号 (A,B,C,D)写在题干前面的括号内)

串的定义、存储结构和基本运算 数组的定义、基本运算和存储结构 特殊矩阵的压缩存储

一、 串的定义、存储结构和基本运算 二、 数组的定义、基本运算和存储结构 三、 特殊矩阵的压缩存储

一、串即字符串 二、是计算机非数值处理的主要对象之一

键盘输入字符串 a，并在 a 串中的最大元素后面插入串 b main()

单回路控制系统：结构简单，但难于适应工艺参数间关系比较复杂的控制，特别是现代大规模工业生产。复杂控制系统：具有两个以上的检测变送单元、或控制器、或执行器，能完成一些复杂或特殊的任务•串级控制系统：对改善控制品质有独到之处，故而在过程控制系统中应用很广泛