《电力系统自动化》课程教学资源（理论课程资料）调频_电力系统自动低频减载及其他安全自动控制装_微机低频低压自动减载装置在电力系统的应用

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时，在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能，而由于机械电气的迟滞效应，并不能完全保证理想的轮廓轨迹，这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题，本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论，研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制，通过采用主?从运动关系实时建立的方法，将时域中的各个伺服关节的同步控制方法，变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法，在实现位置域的同步控制的同时，引入基于位置域的PD控制，减少了主?从跟随控制的跟随误差，从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上，以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验，证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用

提出用嵌套饱和函数描述的控制律形式，可以同时解决速率和幅值约束的控制问题.建立浮空器的三自由度模型，将除螺旋桨推力外的其他作用力作为扰动项，进而把该系统化为类积分链式系统；基于嵌套饱和控制理论，研究了类积分链式系统的控制输入幅值及速率约束与控制器饱和函数参数的关系；以浮空器为研究对象，进行纵向和横向通道解耦控制器设计，实现控制系统输入的幅值和速率有界.利用Lyapunov稳定性原理证明了系统的全局稳定性，分析了可调控制器参数对改善系统的动态性能的影响，在考虑风扰动的情况下，仿真验证了控制器的有效性和鲁棒性

介绍了针对楔横轧机采用液压压下进行辊缝调节基于Popov-Landau超稳定理论设计电液模型参考自适应控制系统.给出了算法，设计方法，理论分析及数字仿真结果，表明这种MRAC系统具有良好的静、动态性能，并具备一定的跟随性及抗干扰能力，控制器形式简单，易于现场应用

12.1 概述 12.2 理论 12.3 Nastran 中实现 12.4 求解控制 12.5 例子

《电力系统自动化》课程教学资源（理论课程资料）励磁_励磁自动控制系统的动态特性_电网短路故障时交流励磁风力发电机不脱网运行的励磁控制策略

讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

第1章 车辆动力学概述 ➢ 历史回顾 ➢ 系统及系统动力学 ➢ 车辆系统动力学研究内容及方法 ➢ 术语、标准和法规 ➢ 发展趋势 第2章 车辆动力学建模方法 动力学方程的建立方法 动力学方程的求解方法 从控制工程角度看动力学系统 处理动力学系统的方法和步骤 第3章 轮胎动力学 概述 轮胎的功能、结构与发展 轮胎模型 轮胎纵向动力学 轮胎垂向动力学 轮胎侧向动力学 第4章 空气动力学基础

为了提高网格的智能水平和协调能力以及协同分布的网格服务,支持动态的计算环境和多变的用户需求,提出了协同智能网格CIG(cooperative intelligent grid).CIG以OGSA为基础,应用分布式人工智能和分布协调控制的理论和方法来研究和解决网格中如何高效准确地协同现有的网格服务以完成所面临的任务.文中描述了CIG的概念和体系结构,从社区/联邦式政策导向型的系统结构、领域自适应的中介服务协作机制和理性化协商机制等方面构建开放动态的CIG.CIG可以有效地组织各网格实体的协调、协商和合作,提高了服务组合的自动化程度和抽象层次

本课程是电力机车专业的一门综合专业课程,主要学习电机学基本理论和 原理、结构,牵引电机与主变压器、机车电器、机车电气线路、控制原理和常 见故障处理等内容。使学生掌握电力机车的控制理论和主型客、货运机车主、 辅、控电路结构,为学生专业技术实训打好基础