2.1 控制系统的运动方程 2.2 线性系统的频域模型 2.3 方框图与信号流图

稳定性和动态性能 确定增益值K 设计控制器

6.1 问题的提出 6.2 状态反馈 6.3 极点配置问题 6.4 状态观测器 6.5 线性二次最优控制

中国地质大学（武汉）：《先进控制理论与控制工程》博士生课程教学资源（课件讲稿）第十讲 控制科学发展展望

瞬态响应 极点与响应 参数与性能指标

校正方式 频率域中的无源串联校正 其他校正方法

（1)模糊集合与模糊推理 （2)模糊推理系统 （3)模糊建模与辨识 （4)模糊控制系统 （5)模糊控制系统的稳定性

4.1 无源性形式 4.2 系统的耗散性和无源性 4.3 系统无源性的判断 4.4 基于欧拉-拉格朗日方程的系统无源性设计 4.5 基于哈密顿方程的系统无源设计

1892年,俄国 Lyapunov在《运动稳 定性的一般问题》中提出了稳定性理论，主要内容: 李氏第一法(间接法):求解特征方程特征值 李氏第二法(直接法):利用经验和技巧来 构造L函数

在对系统进行分析设计过程中，稳定性起着主导作用。定性地说，如果系统从所需要的工作点附近起动后，意味着系统以后一直将运行停留在这一点周围，那么该系统称作是稳定的。 本章讨论的主要内容是自治系统和非自治系统Lyapunov稳定性理论，同时也给出了系统不稳定条件。 3.1 非线性系统与平衡点 3.2 稳定的概念 3.3 线性化与局部稳定性 3.4 Lyapunov直接方法 3.5 时变系统稳定性理论 3.6 非自治系统的Lyapunov分析 3.7 输入-状态稳定性 3.8 不稳定性定理 3.9 用Barbalat引理作类Lyapunov分析