概述 一、应力计算的目的:变形、稳定 二、地基与基础的区别 三、持力层与下卧层 四、土体应力的分类 五、起因:自重应力、附加应力 六、应力传递方式:有效应力和孔隙应力

掌握的内容： 舵的作用、种类； 舵水动力特征计算；（流力） 零件、部件强度计算；（材力，结构力学） 舵机选型、舵系布置；（动力装置） 舵叶、舵杆、及其连接件； 舵钮、销、上下舵承及从属件。 第一讲： 概述 舵的作用、组成和类型 舵的构造 第二讲： 舵之几何要素及水动力特性 第三讲 舵系设计计算

第一节 流体的流动状态 第二节 粘性流体总流的伯努利方程 第三节 流动阻力的类型 第四节 圆管内流体的层流流动 第五节 圆管内流体的紊流流动 第六节 沿程阻力的计算 Ø第七节 局部阻力的计算 Ø第八节 孔口及管嘴流出计算 Ø第九节 管 路 计 算

第十二章静定结构的位移计算 第一节计算结构位移的目的 第二节功广义力和广义位移 第三节计算结构位移的一般公式 第四节静定结构由于荷载所引起的位移 第五节图乘法

针对机器人谐波减速器关节在转动过程中存在的波动摩擦力矩, 提出一种基于傅里叶级数函数和BP神经网络的建模方法, 并完善机器人的动力学模型, 修正了因波动摩擦力矩带来的关节力矩计算误差. 通过研究谐波减速器关节的波动摩擦力矩在不同影响因素下的变化特性, 采用傅里叶级数与BP神经网络结合的方法对波动摩擦力矩进行建模. 通过添加傅里叶级数函数作为BP神经网络的辅助输入, 克服了力矩误差曲线因存在高频周期性波动而难以拟合的困难. 在离线环境下训练神经网络, 完成对关节波动摩擦力矩的建模, 进而完善机器人的动力学模型和修正关节中存在的波动摩擦力矩. 验证实验表明, 使用完善后的动力学模型可以有效计算谐波减速器关节的波动摩擦力矩, 并使修正后的力矩误差维持在[-0.5, 0.5] N·m的范围之内, 方差为0.1659 N2·m2, 是修正前的24.23%

一. 教学目的 理解广义力和广义位移的概念、虚功原理、单位荷载法、图乘法、互等定理。能利用单位荷载法正确的计算结构在荷载作用及支座移动下和温度变化下的位移

§9-1 结构位移计算概述 §9-2 虚功和虚功原理 §9-3 结构位移计算的一般公式 §9-4 荷载作用下的位移计算 §9-5 图乘法 §9-6 静定结构温度变化时的位移计算 §9-7 线性变形体系的互等定理

第三章 静定结构位移计算（参考答案） 第四章 超静定结构计算——力法（参考答案） 第五章 超静定结构计算——位移法（参考答案） 第六章 超静定结构计算——力矩分配法（参考答案）

介绍了在混凝土介质中进行钢筋腐蚀电化学测量时产生的IR降对测量结果的影响,以及由此可能造成判断上的失误或评估上的错误.通过一种新的混凝土钢筋腐蚀的电化学测量方法(称为恒电流瞬断法),不仅可以有效的消除混凝土中的IR降影响,还可同时消除混凝土中钢筋表面发生的浓差极化的影响,得到只有电化学极化作用的稳态极化曲线.通过此方法测量得到的数据,可以仿照\稳态法\来计算电化学步骤的动力学参数

矩阵位移法是以计算机为计算工具的现代化结构分析方法。基于该法的结构分 析程序在结构设计中得到了广泛的应用。因此,以计算机进行结构分析是本章的学 习目的。 矩阵位移法是以位移法为理论基础,以矩阵为表现形式,以计算机为为运算工 具的综合分析方法