本文作了单闭链结构机器人的运动分析和动力分析。作运动分析时,将单闭链分为左右两路,建立某一中间杆的位姿。速度和加速度恒等式,求出了从动关节的位移、速度和加速度关系式。在此基础上,导出了各杆速度和加速度计算公式。然后,应用Kane方程导出了单闭链结构机器人的动力学逆问题计算模型

5.1 自发变化的共同特征 热力学第二定律 5.2 熵 5.3 熵变的计算 5.5 亥姆霍兹自由能和吉布斯自由能 5.4 热力学第三定律与规定熵 5.6 △G的计算示例

根据2004年3月公布的 大纲,现组织出版注册电气工程师(伏配电)执业资格考试辅导教材,共分为公共 基础部分、专业基础部分和专业部分三册。本书组织者和每一部分的执笔人均为该 领域的专家,并正在参与注册电气工程师培训讲课工作,他们具有深厚的专业知识 和丰高的工程设计经验,从而使该套图书具有较强的指导性和实用性 本书为公共基础部分,由北京建筑学院组织编写,包括了高等数学、普通物 理、脊通化学、理论力学、材料力学、流体力学、计算机应用基础、电工电子技术 和工程经济九门课程的基础知识

第一部分静定结构内力计算 静定结构的特性: 1、几何组成特性 2、静力特性 静定结构的内力计算依据静力平衡原理。 第三章静定梁和静定刚架 3-1单跨静定梁 单跨静定梁的类型:简支梁、伸臂梁、悬臂梁 、截面法求某一指定截面的内力

内容 例5-1用位移法计算两个未知数的刚架 例5-2用位移法计算一个未知数排架。 例5-3用位移法计算横梁刚度无穷大一个未知数刚架 例5-4两个角位移未知数的刚架 例5-5横梁刚度无穷大两个线位移刚架 5-6对称性的利用 5-6-1剪力静定杆带来的简化 5-7有侧移的斜柱刚架 5-7-1联合法 5-7-2混合法 5-8温度改变时的计算 5-9思考题及习题课 5-10本章小结

用 Mathematica V44.0系统的指令,对应的计算过程可表述为: MATHEMATICA V4.0

根据炉渣结构的共存理论,Na2O-SiO2相图和有关的热力学数据,推导了本渣系的作用浓度计算模型。利用此模型计算得的NNa2O和NSiO2与实测的~aNa2O和文献上的~aSiO2符合甚好。由此证明炉渣结构的共存理论对本渣系也是适用的

1.掌握土的压缩性与压缩性指标确定方法; 2.掌握地基最终沉降量计算方法; 3.熟悉不同应力历史条件的沉降计算方法; 4.掌握有效应力原理; 5.掌握太沙基一维固结理论; 6.掌握地基沉降随时间变化规律

教学内容及教学过程 1.3变形与强度计算 一、失效、安全系数和强度计算 二、轴向拉伸或压缩的变形 线 1、轴向变形 设直杆的原长为1,横截面面积为A,在轴向拉力的P的作用下长度由1变成1,杆件在轴向方向 的伸长为

第一节扭转的概念和实例 第二节扭矩和扭矩图 第三节圆杆扭转时的应力和变形 第四节圆扭转的强度和刚度计算