一、绘制根轨迹的基本条件 系统特征方程

规则作相应修改: 规则三:实轴上存在根轨迹的条件是其右边的开环零、极点数目之和为偶数

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一、 Nyquist稳定判据的基本原理 利用开环 Nyquist图判断闭环稳定性 (一)映射原理

7.1 线性系统的状态空间描述 7.2 状态方程求解 7.3 可控性与可观测性 7.4 状态反馈与状态观测器

5-1.引言 5-2.频率特性 5-3.典型环节与开环系统频率特性 5-4.频率特性稳定判据 5-5.稳定裕度

4-1.根轨迹概念 4-2.绘制根轨迹的基本方法 4- 3.广义根轨迹

一、典型环节的极坐标图 重点讨论振荡环节

设系统传函为G(s),则C(s)=G(s)R(s) r(t)=(t),(s)=1时 (s)=G(S)R()=G() ∴g(t)=[c(s)=

自适应控制（英文）_Lecture9