近年来路径跟踪控制的发展十分迅猛，研究者们发表了大量的研究成果。考虑到在相同或相近工况下的路径跟踪控制存在一些共性的技术问题与解决思路，从低速路径跟踪控制和高速路径跟踪控制两个角度对近年来的研究成果进行了回顾。在关于低速路径跟踪控制的研究工作中，研究者们较为重视前轮转角速度约束等系统约束对路径跟踪精确性的影响。目前减少系统约束影响的方法包括在规划参考路径时将系统约束纳入考虑，采用预瞄控制使控制器提前响应，以及采用线性模型预测控制（LMPC）或非线性模型预测控制（NMPC）等模型预测控制方法作为路径跟踪控制方法等。考虑到NMPC既能减少系统约束的影响，又无需人为设置预瞄距离，且对定位误差等扰动因素具有较强的鲁棒性，加之低速路径跟踪控制对实时性的需求较低，因此可以认为NMPC能够满足低速路径跟踪控制的绝大多数需求。高速路径跟踪控制在受系统约束影响之外，还面临着较高车速带来的行驶稳定性不足问题的挑战，因此常采用能够将动力学层面的复杂系统约束纳入考虑且计算成本较低的LMPC作为路径跟踪控制方法。不过仅采用动力学层面的LMPC控制方法无法完全解决高速路径跟踪控制中路径跟踪精确性和车辆行驶稳定性之间存在耦合的问题，目前常见的解决思路是在路径跟踪控制中加入额外的速度调节或权重分配模块。此外，在高速路径跟踪控制中，地面附着系数等环境参数的影响也较大，因此地面附着系数等环境参数的估算也成为了高速路径跟踪控制领域的重要研究方向

针对钢铁空分企业氧气放散率高、综合能耗高的问题，建立了以减小转炉用氧总量波动和降低系统能耗为目标的转炉用氧调度模型。综合考虑了吹炼区间时长不变、各吹炼区间起始时刻满足工艺要求、钢水温度大于1250 °C、转炉用氧调度前后变动最小等约束，以基于整数空间的粒子群（Particle swarm optimization, PSO）算法进行求解。同时，以国内某大型钢铁企业空分厂为案例，采用Pipeline Studio软件建立该厂区氧气管网输配系统模型，对转炉用氧调度的节能优化效果进行了验证。结果表明，本文提出的转炉用氧节能优化调度在研究时间段尽可能安排单台转炉生产，有效降低多台转炉吹氧重叠时间，在生产时间内错峰用氧，减小转炉用氧总量波动，缓解氧气供求不平衡的矛盾。在120 min研究时长内，调度前后系统氧气放散量由1242.1 m3降低至0，相应的空分系统的电耗节约了1192.42 kW·h，氧压机的压缩能耗增大了41 kW·h，氧气管网输配系统节约总能耗为1151.42 kW·h。综合计算来看，转炉用氧调度应用到全年，预计减少氧气放散总量5.44×106 m3，节约氧气管网输配系统总能耗5.22×106 kW·h

7.1 云计算概述 云计算概念的由来、云计算的定义、云计算的特征、云计算的分类、云计算发展历程和标志性事件、国内外云计算标准化进展、云计算发展趋势。 7.2 云计算体系及其结构 云计算机体系、云计算的组成和拓扑结构、云计算的逻辑架构和系统架构、云计算的技术体系结构、云计算的服务层次结构、云计算中的网络层次结构、云计算服务交易市场系统模型、主要云计算平台及其体系结构。 7.3 云计算的相关技术 云计算与相关计算形式的关系、云计算的核心技术、虚拟化技术、云计算安全技术

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我们很愿意和大家分享我们教这本书的体会。作为教师,首先要确定的是这门课程的教 学目的。与所有教学的设计一样,目的会决定教学策略和评价方式。 教学目的可以表述为言语信息(如,列出,说出,或回想出教学设计过程的不同阶段), 也可以表述为智慧技能(如,用教学设计过程创建教学),我们称前者为知识方法 knowledge approach),后者为产品方法( production approach) 当课程的目的是获得知识时,教材充当的是信息的来源。教师的角色就是要讲解书中的 原理,举例解释,并评价学习者掌握知识的情况

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一、会计科目的定义 是按照经济内容对会计要素所作 的进一步分类,能完整地、系统地、 分类地对经济业务进行核算和监督。 二、会计要素和会计科目之间的关 系: 六大家族和百家姓 把会计要素分得更细更为具体, 每一具体的类别给予一个名称,这 个名称就是会计科目