铰接式车辆的路径跟踪控制是矿山自动化领域中的关键技术，而数学模型和路径跟踪控制方法是铰接式车辆路径跟踪控制中的两项重要研究内容。在数学模型研究中，铰接式车辆的无侧滑经典运动学模型较为适合作为低速路径跟踪控制的参考模型，而有侧滑运动学模型作为参考模型时则可能导致侧滑加剧。此外基于牛顿–欧拉法建立的铰接式车辆四自由度动力学模型原则上满足路径跟踪控制的需求，但是还需要解决当前的四自由度模型无法同时反映瞬态转向特性和稳态转向特性的问题。在路径跟踪控制方法研究中，反馈线性化控制、最优控制、滑模控制等无前馈信息的控制方法无法有效解决铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时误差较大的问题，前馈–反馈控制可以用于解决上述问题，但是在参考路径具有不同幅度的曲率突变时需要解决自动调整预瞄距离的问题，而模型预测控制，尤其是非线性模型预测控制，可以更加有效地利用前馈信息，且不需要考虑预瞄距离的设置，从而可以有效提高铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时的精确性。此外，对于基于非线性模型预测控制的铰接式车辆路径跟踪控制，还需深化三个方面的研究。首先，该控制方法仍然存在误差最大值随参考速度增大而增加的趋势。其次，目前该控制方法以运动学模型作为预测模型，无法解决铰接式车辆以较高的参考速度运行时侧向速度导致的精确性下降和安全性恶化的问题。最后，还需对这种控制方法进行实时性方面的优化研究

在过去的十多年里,企业面临的竞争环境发生了巨大的变化。许多企业(特别是汽车行业企业)都应用 JIT方法进行管理,这样一种方法要求企业加快对用户变化需求的反应速度,同时加强与合作伙伴的合 作。全球竞争中先进制造技术的发展要求企业将自身业务与合作伙伴业务集成在一起,缩短相互之间的距 离,站在整个供应链的观点考虑增值,所以许多成功的企业都将与合作伙伴的附属关系转向建立联盟或战 略合作关系。 建立战略性合作伙伴关系是供应链战略管理的重点,也是集成化供应链管理的核心。供应链管理的关键就 在于供应链各节点企业之间的联接和合作,以及相互之间在设计、生产、竞争策略等方面良好的协调

1、课程简介通过讲解几种经济作物的植物学特征、经济学特性和栽培技术掌握经济作物的高产、优质、高效的耕作栽培体系和技术。 2、地位和任务在经历了较高速度的数量型增长后,我国主要的农产品出现了地区性和结构性的过剩,农产品的供求格局发生了根本性变化,在加上我国加入WT0,面临着国内和国际的双重竞争,种植业结构调整势在必行,在这种形势下经济作物的种植面积逐年提高,掌握某些种 植面积较大的经济作物的栽培技术对学生来说是十分必要的,经济作物栽培是栽培学的一部 分,属于农学专业的学生的专业设置金字塔的顶端部分,是农学专业的知识结构中不可缺少的一部分

近年来路径跟踪控制的发展十分迅猛，研究者们发表了大量的研究成果。考虑到在相同或相近工况下的路径跟踪控制存在一些共性的技术问题与解决思路，从低速路径跟踪控制和高速路径跟踪控制两个角度对近年来的研究成果进行了回顾。在关于低速路径跟踪控制的研究工作中，研究者们较为重视前轮转角速度约束等系统约束对路径跟踪精确性的影响。目前减少系统约束影响的方法包括在规划参考路径时将系统约束纳入考虑，采用预瞄控制使控制器提前响应，以及采用线性模型预测控制（LMPC）或非线性模型预测控制（NMPC）等模型预测控制方法作为路径跟踪控制方法等。考虑到NMPC既能减少系统约束的影响，又无需人为设置预瞄距离，且对定位误差等扰动因素具有较强的鲁棒性，加之低速路径跟踪控制对实时性的需求较低，因此可以认为NMPC能够满足低速路径跟踪控制的绝大多数需求。高速路径跟踪控制在受系统约束影响之外，还面临着较高车速带来的行驶稳定性不足问题的挑战，因此常采用能够将动力学层面的复杂系统约束纳入考虑且计算成本较低的LMPC作为路径跟踪控制方法。不过仅采用动力学层面的LMPC控制方法无法完全解决高速路径跟踪控制中路径跟踪精确性和车辆行驶稳定性之间存在耦合的问题，目前常见的解决思路是在路径跟踪控制中加入额外的速度调节或权重分配模块。此外，在高速路径跟踪控制中，地面附着系数等环境参数的影响也较大，因此地面附着系数等环境参数的估算也成为了高速路径跟踪控制领域的重要研究方向

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实验 1 金属材料拉伸实验 3 实验 2 应变计的粘贴工艺 9 实验 3 电阻应变计的热输出 10 实验 4 电阻应变计测量原理实验指导 11 实验 5 材料弹性常数(E)实验指导 14 实验 6 弯曲正应力分布实验 16 实验 7 薄壁圆管弯扭组合应力测定实验 18 实验 8 开口薄壁梁弯心及应力等测定实验 22 实验 9 开口薄壁截面的约束扭转和圣维南原理实验 23 实验 10 冲击应力及动荷系数 26 实验 11 电测法测定衰减振动参数 28 实验 12 电测法标定加速度传感器的电压灵敏度 30 实验 13 单自由度系统强迫振动的幅频特性 31 实验 14 曲柄滑块机构角位移测量 33 实验 15 曲柄滑块机构的线位移和加速度测量 36 实验 16 拉伸应变硬化指数（n 值）实验(设计型实验) 40 实验 17 工程结构电测应力分析(设计型实验)任务书 42 实验 18 工程结构减振实验(设计型实验)任务书 43 演示实验 19 金属材料压缩剪切及扭转破坏实验 44 演示实验 20 金属材料疲劳演示实验 48 演示实验 21 光弹实验 49 演示实验 22 转子临界转速实验 53

1、课程简介 该课程是农学、植保、园艺、农业资源与环境等专业的一门专业选修课,是根据相应 的教学计划和专业要求而设置和编写的。 2、课程设置的目的 绿色食品是以绿色生产方式从事种植、养殖和加工的综合生产体系。绿色食品的思想 起源于发达国家,它不仅是一种全新的种植模式和管理方式,更重要的是引进一种新的思 想一一推广绿色食品标准,加强农业质量标准体系,创建农产品标准化生产基地。要使众多 的生产者转变观念,接受并建立绿色食品思想,必须从教育者优做起。 大学是培养高等人才的摇篮,大学生既是新思想、新观念和新技术的接受者,也是新 思想、新观念和新技术的传授者。因此,开这门课使绿色食品思想深入人心,这对农业生 产结构的调整,全面提高我国农产品的质量,增加农民收入、迎接WTO的挑战,保护和改善 我国生态环境,造福子孙后代具有重要的现实意义和深远的历史意义

新设计三维打印光敏树脂结构，其主要用在减震隔震组合结构中作为阻尼元件.首先利用微机控制电子试验机对其进行静力加载试验，得到静载下载荷—位移特性曲线，并计算得到特定点处等效弹性模量，利用疲劳机进行动力加载试验，得到结构件在从5 Hz到20 Hz不同频率下滞回曲线，并计算出相应等效阻尼系数.基于有限元法，建立光敏树脂结构有限元模型，并以和实验相同的工况进行静力学和动力学计算分析，并对试验数据和数值计算结果进行对比，得到计算结果与实测结果吻合良好，从而验证有限元模型的可行性.在此基础上通过有限元计算方法，研究不同几何参数缝隙宽度、内弧半径、外弧半径、厚度对光敏树脂结构特定点等效弹性模量以及等效阻尼系数的影响.此结构受力时，纵向保持刚度输出，维持小变形，横向位移放大，具有良好的减振和抵抗变形的能力

1、课程简介通过讲解几种经济作物的植物学特征、经济学特性和栽培技术掌握经济作物的 高产、优质、高效的耕作栽培体系和技术。 2、地位和任务在经历了较高速度的数量型增长后,我国主要的农产品出现了地区性和结构 性的过剩,农产品的供求格局发生了根本性变化,在加上我国加入WO,面临着国内和国际的双 重竞争,种植业结构调整势在必行,在这种形势下经济作物的种植面积逐年提高,掌握某些种 植面积较大的经济作物的栽培技术对学生来说是十分必要的,经济作物栽培是栽培学的一部 分,属于农学专业的学生的专业设置金字塔的顶端部分,是农学专业的知识结构中不可缺少的 一部分

1、课程简介 该课程是农学、植保、园艺、农业资源与环境等专业的一门专业选修课,是根据相应的教 学计划和专业要求而设置和编写的。 2、课程设置的目的 绿色食品是以绿色生产方式从事种植、养殖和加工的综合生产体系。绿色食品的思想起源 于发达国家,它不仅是一种全新的种植模式和管理方式,更重要的是引进一种新的思想一一推 广绿色食品标准,加强农业质量标准体系,创建农产品标准化生产基地。要使众多的生产者转 变观念,接受并建立绿色食品思想,必须从教育者优做起, 大学是培养高等人才的摇篮,大学生既是新思想、新观念和新技术的接受者,也是新思 想、新观念和新技术的传授者。因此,开这门课使绿色食品思想深入人心,这对农业生产结构 的调整,全面提高我国农产品的质量,增加农民收入、迎接WT0的挑战,保护和改善我国生态 环境,造福子孙后代具有重要的现实意义和深远的历史意义