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本文作了单闭链结构机器人的运动分析和动力分析。作运动分析时,将单闭链分为左右两路,建立某一中间杆的位姿。速度和加速度恒等式,求出了从动关节的位移、速度和加速度关系式。在此基础上,导出了各杆速度和加速度计算公式。然后,应用Kane方程导出了单闭链结构机器人的动力学逆问题计算模型

线性定常系统的状态空间可按能控性、能观测性进行分解。针对现有文献给出的典范分解形式不尽相同,本文整理推导出4种分解方法,这些方法能给出统一的典范分解式,举例说明它们具体实施分解的步骤,并对若干问题作出简短的评注

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第一部分:考研英语翻译状况分析与策略 I.翻译考试的内容与考生状况分析 研究生英语入学考试中的翻译项目旨在通过翻译测试考生正确理解英文原文的能力及汉语的表 达能力。此项测试方法是通过阅读一篇难度适中的短文(题材不限,长度约400字上下),翻 译其中较为复杂的5个句子。翻译共5题,每题2分,满分为10分;每题划分为若干个给分 段,每一分段的分值为0.5或1。对考生的要求是对原文理解正确,译文表达清楚准确,对汉 语不作过高要求

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为了准确度量属性的重要性,从基于粗糙集的属性度量视角,提出一种基于混合度量机制的属性评价方法,该方法从不同的信息粒度分析属性的重要性.在混合度量机制中,根据数据分布特点引入参数权重因子.在此基础上,构造一种基于粗糙集属性度量机制的集成分类器.通过实验结果和比较分析表明,所提出的方法能有效地降低数据的属性维度,相比较于单一属性度量准则,分类器具有更好的分类性能

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