针对机器人谐波减速器关节在转动过程中存在的波动摩擦力矩, 提出一种基于傅里叶级数函数和BP神经网络的建模方法, 并完善机器人的动力学模型, 修正了因波动摩擦力矩带来的关节力矩计算误差. 通过研究谐波减速器关节的波动摩擦力矩在不同影响因素下的变化特性, 采用傅里叶级数与BP神经网络结合的方法对波动摩擦力矩进行建模. 通过添加傅里叶级数函数作为BP神经网络的辅助输入, 克服了力矩误差曲线因存在高频周期性波动而难以拟合的困难. 在离线环境下训练神经网络, 完成对关节波动摩擦力矩的建模, 进而完善机器人的动力学模型和修正关节中存在的波动摩擦力矩. 验证实验表明, 使用完善后的动力学模型可以有效计算谐波减速器关节的波动摩擦力矩, 并使修正后的力矩误差维持在[-0.5, 0.5] N·m的范围之内, 方差为0.1659 N2·m2, 是修正前的24.23%

多环芳烃（PAHs）是近年来在大气污染问题中逐渐受到关注的一类污染物，不仅其自身严重威胁着人体健康，还可作为低挥发性物质促进二次颗粒物的生长.世界多国开始不断通过各种技术手段对废气中PAHs的排放进行控制，PHAs已成为大气环境领域共同关注的热点问题.吸附法是最具潜力且已被工业应用认可的一类PAHs控制净化关键技术，吸附剂对PAHs的吸、脱附性能是其中的关键.目前国内外学者无论是基于传统碳类吸附剂，还是新型的介孔吸附剂，都针对此类特殊低挥发性气体的吸附相平衡、动力学以及脱附特性做了相关研究，探悉了获取PAHs吸脱附最优平衡的关键因素以及最适吸附剂.本文针对这些结果及相关应用进行了综述，对比分析了介孔吸附剂较传统吸附剂在PAHs吸脱附特性上呈现的优势，旨在为PAHs及其他低挥发性气体吸附净化的相关工作提供有效参考

利用硫酸渣脱硫制备高品质铁精矿具有良好的的工业利用价值，不仅可以解决烧渣的综合利用问题，而且可以解决其对环境影响的问题.本文系统介绍了硫酸渣脱硫制备高品质铁精矿的脱硫技术方法、工艺流程及最新研究进展.硫酸渣脱硫方法主要有化学法、联合法和生物法.化学法主要包括酸浸、碱浸，联合法可分为碱浸-酸浸、浮选-磁选、重选-浮选、磁化焙烧-磁选等联合工艺方法.比较了这些方法的工艺路线及存在的优缺点，提出了生物法具有良好的工业应用前景，展望了该方法未来的研究方向为：高效脱硫菌种的选育，生物脱硫液的循环使用，硫酸渣生物脱硫协同回收有价金属，生物脱硫过程基础理论及工程化技术研究等

大自然的启示:如果让污水进入天然水体,可通过水体中微生态系 统的自净功能得到处理。 1882年就有人做向污水中鼓入空气的试验; 1912年美 Lawlence国的研究所进行污水曝气试验;英国的 Fowler 访问该研究所回国后,让Clark和Gage进行试验,发现,对污水 长时间曝气会产生一些絮状体,同时水质会得到明显的改善, ArdernLockett和继续对这一现象进行了研究,曝气试验是在瓶中 进行的,每天试验结束时把瓶子倒空,第二天重新开始,他们发现 由于瓶子清洗不完善,瓶壁附着一些棕褐色的絮状体时,处理效果 反而好

本书内容新颖、分析严谨、实用性强、应用面广。全面系统地阐述了废水处理的六大类基本处理过程及设备，首次提出：“可以把任何一种废水处理工艺，看成是由若干基本处理过程和典型设备组合而成的”。只要熟悉了这些过程和设备，就易于了解任何一种废水的处理工艺；深入研究这些过程及设备，就可进一步提高废水处理效果，降低处理成本；对发展废水处理的新工艺和新设备，推动废水处理新学科的建立和发展，有着重要的现实意义。 第一篇 废水流体动力过程及设备 第二篇 废水热量传递过程及设备 第三篇 废水质量传递过程及设备 第四篇 废水固-液分离过程及设备 第五篇 废水化学处理过程及设备 第六篇 废水生物降解过程及设备

我国研制太阳能电池始于一九五八年，中国的光伏技术经过四十年的努力， 已具有一定的水平和基础。过去我国边远地区的光伏发电市场主要由国家投资项 目和多边援助项目支撑。90 年代以来，随着边远地区经济发展和农牧民收入水 平的提高，边远地区的光伏发电市场也开始向商业化发展。根据世界银行/全球 环境基金可再生能源商业化项目准备研究过程中的资料显示，我国西部地区经营 太阳能光伏发电系统的各类公司和团体由 80 年代的不足 10 家，发展到 1997 年 底的 50 多家，其中大多数公司以商业化赢利为目的。这从侧面表明，我国的光 伏发电技术已经具有了一定的市场潜力和市场吸引力。 光伏电池发电有离网(独立电站)和并网(市电并网电站)两种工作方式

全书共分十三章。第一章介绍了电离辐射与物质的相互作用，这是研究辐射剂量学及辐射屏蔽的理论基础。第二章介绍了辐射防护中常用的辐射量和单位；辐射量的单位以国际单位制（简称I)的单位为主，并附有暂时与国际单位制单位并用的专用单位。第三章介绍了辐射对人体的危害与防护标准，其中主要介绍了我国现行的辐射防护标准，也用一定篇幅介绍了国际放射防护委员会（简称1CRP)近年来有关辐射防护标准的新建议和新概念。第四章、第八章至第十一章，介绍了辐射剂量学以及与辐射监测有关的基础知识，如带电粒子、、y射线及中子的剂量计算、辐射剂量测量原理、环境辐射监测及其评价等。第五章至第七章，分别介绍了X、y射线、带电粒子及中子的防护。同时介绍了X射线机及中子发生器的防护，重点叙述了它们的屏蔽计算。第十二章介绍了放射性工作中的安全问题，这是初次从事放射性工作的人员所必须了解的。第十三章扼要介绍了放射性表面去污及放射性三废处理，主要供放射化学专业的学生参考

1 叶脉与叶形相关性分析及其可能进化原因 2 蕨类植物茎轴几何形态的分类与进化 3 昆虫步态的形式 结构与对称性 4 人工环境影响下的蚂蚁捕食问题 5 西天目山荨麻科植物分布及生境调查 6 天目山部分蛾类拟态现象的观察 7 天目山溪水水生昆虫调查 8 关于天蛾科和金龟子总科昆虫对红光和紫光趋光性不同的研究 9 天目山常见蜘蛛的鉴定及其生活习性的研究 10 萤火虫发光机制浅探 11 天目山毛竹竹节长度与胸径之间线性回归关系研究 12 天目山三种常见燕子的初步调查 13 基于竹鞭状态分析的抑制毛竹林扩散的方法的提出 14 天目山常见攀援植物资源与应用的研究 15 西天目山七里亭到开山老殿段柳杉种群年龄结构及生长状况调查 16 天目山竹业发展对保护区生物多样性的影响及建议 17 西天目柳杉树皮考察及新发现 18 天目山生态旅游现状调查与开发前景展望

UU天目山次生演替不同阶段动态变化研究 农田开垦时间和种植作物种类对天目山植物多样性影响的调查 天目山南大门地区烟腹毛脚燕的繁殖习性初探 天目山雌雄异花同株植物楼梯草(Elatostema involucratum)繁殖策略研究 不同生境与昆虫种类、体型对翻身行为的影响 对天目山几种常见昆虫步行方式的分析 西天目山柳杉根部植物密度对柳杉上附生植物生长的影响 西天目山鳞翅目昆虫夜行规律的初步研究 西天目山地区沫蝉若虫栖居微环境的特异性及其对于沫蝉若虫发育的影响 天目山几种不同植被带大型真菌的分布及生态特征 西天目山牛膝茎节异常膨大现象的研究 野外生境中香樟树对其下植物叶片虫食的保护作用的研究 支持带结构反映金蛛属不同种蜘蛛在捕食策略上的权衡 天目山周边蝴蝶寻找花朵的主要途径研究

财政赤字与公债是政府支出过度所引起的，但政府的支出过度并非就是政府的过错行为。巨大的开支和受制约的收入，会形成财政赤字与公债，但有时它又能促进经济发展与人们生活的稳定。财政赤字与公债的存在既需探究它的成因，也要限定它的规模，还要合理地让它们发挥作用。这是本章所要研究的任务。 第一节 财政赤字 一、财政赤字形成的原因 二、财政赤字对经济的影响 三、财政赤字的后果与对策 第二节 公债 一、公债的分类 二、公债对经济的影响 三、公债的发行与管理 四、公债规模 第三节 赤字与公债的交互作用 一、赤字与公债形成交互的环境 二、赤字与公债对经济的正交互 三、赤字与公债对经济的负交互