讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

第二讲动物学的基本知识 一、动物学的含义和研究历史 动物学是研究动物生命活动的科学,它是以辨证唯物主 义的观点和方法,系统地研究动物的种类组成、形态结 构、生活习性、繁殖与选种、分布规律、历史发展、生 命活动等的特征和规律的学问

一、本课的基本要求 1.了解气固两相流动的三种状态 2.了解孔隙度及料块比表面积的概念 3.掌握埃根方程的应用

本课的基本要求 一、巩固管流伯努利方程式及应用

第一讲动物保护的内容及意义 引言 1、我为什么要开这门课? ◆刘海洋事件

以往对全尾砂膏体屈服应力的研究局限于理想屈服应力流体框架内，认为一定材料配比条件下，膏体的屈服应力是确定的，即认为屈服应力是膏体料浆固有的一个物理属性值。通过开展不同质量分数全尾砂膏体屈服应力测量实验，分析了测量速率与测量时间对不同浓度膏体屈服应力的影响，发现屈服应力值的大小与测量过程相关。对比分析峰值屈服应力、动态屈服应力、静态屈服应力，发现全尾砂膏体屈服应力随测量时间–测量速率在一定条件下的变化规律，即峰值屈服应力、静态屈服应力正比于膏体的测量速率，动态屈服应力反比于测量时间，以变异系数Cv评价料浆屈服应力的离散程度，其中74%质量分数膏体动态屈服应力变异系数最大，Cvmax=27.07%，而66%质量分数膏体静态屈服应力变异系数最小，Cvmin=2.33%。进而从细观层面分析了膏体屈服过程中颗粒间作用力、颗粒网络结构随测量时间–测量速率的变化规律，解释了全尾砂膏体屈服应力易变性机理

1.掌握管流摩阻计算方法及ξ的确定方法 2.掌握管流局部阻力损失计算方法 3.掌握管流系统的阻力损失计算及减少阻力损失的途径

地球内外动力作用及其它问题，外动力作用，风化作用，剥蚀 ，搬运 ，沉积

教学目的 1.要求学生掌握动物组织学与胚胎学的概念、研究内容。 2.掌握动物组织学常用术语及计量单位。 3.掌握细胞的超微结构

1.理解流体上的作用力、能量、动量之间的关系。 2.了解流体流动的分类。 3.掌握层流、紊流、雷诺准数的表达式及物理意义 4.了解紊流特征