针对标准无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter, UKF) 算法本身存在着因状态误差协方差矩阵无法实现Cholesky分解而导致滤波发散的隐患，以及在电池状态估计过程中由离线标定的电池等效模型参数而造成的累积误差的问题，本文发展了一种平方根无迹卡尔曼滤波(Square-root unscented Kalman filter, SR-UKF)算法，并设计了一种电池状态联合估计策略。首先快速SR-UKF算法通过对观测方程进行准线性化处理，降低了每次无迹变换时的计算开销；然后在迭代过程中，用状态误差协方差矩阵的平方根代替状态误差协方差矩阵，该平方根是由QR分解与 Cholesky因子的一阶更新得到，解决了UKF 算法迭代过程中可能由计算累积误差引起状态误差协方差矩阵负定而导致滤波结果发散的问题，保证了电池荷电状态(State of charge，SOC)在线滚动估计的数值稳定性；最后采用联合估计策略，对电池等效模型参数进行实时辨识，保证了电池等效模型的准确性与有效性，从而提高了电池SOC的估计精度。仿真对比结果验证了快速SR-UKF算法以及电池状态联合估计策略的可行性与鲁棒性

痉证是以项背强直，四肢抽搐，甚至口噤、角弓反张为主要临床表现的一种病症。本证是以症状命名的，虽可单独发病，但尤多并发于他病过程中

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1. 沃尔玛是全球第一个发射物流通信卫星的企业物流通信卫星使得沃尔玛产生了跳 跃性的发展，很快就超过了美国零售业的龙头——凯玛特和西尔斯。沃尔玛从乡村起家，而 凯玛特和西尔斯。在战略上以大中小城市为主。沃尔玛通过便捷的信息技术急起直追，终于 获得了成功

理解与掌握卫生管理学的定义、任务与内容，了解卫生事业的地位、作用，熟悉卫生事业的性质与奋斗目标；了解我国卫生管理学创建的历史过程及卫生管理学发展的现况；熟悉中国特色的社会主义卫生事业的主要内容；掌握卫生改革与发展的基本原则；了解卫生管理学研究应具有的态度，熟悉卫生管理学研究的主要方法

建设工程管理软件是指在建设工程管理的各个阶段 (项目可行性研究、设计、招投标、施工、竣工)使用 的各类软件,以及相应的行业管理软件如工程量计算、 图档管理、预算和相关管理等,这些软件主要用于收集、 第综合和分发建设工程管理过程的输入和输出信息

我院0.3立方米试验高炉采用31%富氧鼓风,1080℃风温,炉渣CaO/SiO2=1.0,在合金含硅提高到30%以上等条件下,炼出含稀土元素10%左右的冶炼试验介绍。试验高炉中还原稀土金属的热力学分析,SiO2、Al2O2、CaO等大量挥发的机理。冶炼过程主要技术经济指标。物料平衡和理论焦比计算分析。这一工艺如欲成为工业生产经济合理流程所需进一步研究解决的问题

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否定之否定规律是唯物辩证法的基本规律之一。它指明任何事物都是肯定和否定的对立统一,事物自身的肯定和否定两方面的矛盾斗争推动事物从肯定阶段到否定阶段、再到否定之否定阶段,从而揭示了事物发展是阶段性和过程性的统一、前进性和曲折性的统一。 第一节 肯定和否定 第二节 否定之否定 第三节 否定之否定规律的普遍性和特殊性