定点运动:刚体上有一个点固定不动。根据夏莱 定理,任何运动都可以分解为平动和定点运动。研 究平动时需要点的运动学知识,研究定点运动时需 要刚体运动学知识。 阊速度和加速度公式 选固定点为基点O,刚体上点的速度和加速度为:

3.1 定位方法 3.2 可定位性 3.3 室外定位系统 3.4 室内定位系统 3.5 物联网定位技术的挑战和前景

针对扑翼飞行器的定高飞行，设计了基于外部单目视觉的室内定高控制系统：通过外部单目相机获取扑翼飞行器的飞行图像，基于Qt编写的地面站软件接收图像并利用基于OpenCV的图像处理算法检测扑翼飞行器上的发光标识点，获得标识点在图像上的像素坐标；基于卡尔曼滤波器（KF）建立标识点像素坐标的运动状态估计器，降低环境噪声干扰并解决了标识点被短暂遮挡的问题；分别建立常规PID和单神经元PID控制系统，通过蓝牙控制扑翼飞行器的电机转速，实现了基于图像的扑翼飞行器室内定高飞行。对比实验结果表明，本文设计的定高飞行控制系统可以使扑翼飞行器标记点的图像坐标保持在外部单目相机图像的中心横线处。针对阶跃响应信号，单神经元PID控制系统的响应速度比常规PID控制系统响应速度稍慢一些，但是控制精度明显优于常规PID控制器，最大相对误差为3%

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第一节 健康（health) 〈一〉健康的定义 〈二〉健康的模式 〈三〉健康的标准 〈四〉健康的测量指标 〈五〉影响健康的因素 〈六〉促进健康及提高生存质量的护理活动 第二节 疾病（disease) 疾病的定义 一般人判定疾病的三种方式 一般人对疾病的行为反应 影响人们判定疾病的因素 一般人对被判定生病的反应 患病的适应过程 疾病对个人、家庭和社会的影响  疾病的预防 第三节 保健（ health protect)

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4.1 叠加定理 (Superposition Theorem) 4. 2 替代定理 (Substitution Theorem) 4.3 戴维南定理和诺顿定理 (Thevenin-Norton Theorem) 4. 4 特勒根定理 (Tellegen’s Theorem) 4. 5 互易定理 (Reciprocity Theorem) 4. 6 对偶原理 (Dual Principle)