讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

课期末成绩分析 本课程为机自99-1、2、3班《机械设计基础》考试课程。 1.试题命题情况:（ 1)单项选择题共计15题(15分)2)多项选择题共计10题(20分) （2)分析题共计3题(25分)4)计算题共计2题(25分) 5)结构题共计1题(15分) 概念题、分析题、结构设计和计算题各占的比例为15:30:40:15, 2.试题结构: 对于机械类专业的要求对机械零部件的一般设计原理有一个基本了解,对于结构分 析、强度计算以及工艺性问题应该树林掌握。因此,从试题结构来说,不仅增加对面 上知识的了解。还要考查学生对三基提纲重点内容的熟练掌握程度,以及对机械零件机械 结构的工艺性部分。本次命题的重点突出学生对机械零部件结构设计训练方面的内容

第 1 章 绪论 1 第 1 节 实验教学在教学中的地位与作用 1 第 2 节 机械原理课程实验体系 2 第 3 节 机械原理课程实验内容 3 第 2 章 实验项目及内容 4 第 1 节 机构认知实验 4 第 2 节 机构运动简图测绘实验 14 第 3 节 机械运动参数测量、仿真、设计综合实验 15 第4节 渐开线齿轮参数测定实验 18 第 5 节 回转件的动平衡实验 28 第 3章 实验报告 31 第 1 节 机构认知实验 31 第 2 节 机构运动简图测绘实验 35 第 3 节 机械运动参数测量、仿真、设计综合实验 37 第4节 渐开线齿轮参数测定实验 39 第 5 节 回转件的动平衡实验 52

何谓流体机械的相似理论 此问题源于流体机械的设计提出来的。在设计中，人 们总是设法以一些最佳参数的组合计算来得到高效率的机器。 但是，在大多流机中的运行工况是多变的，其内部流动情况 非常复杂，时至今天尚不能用纯理论计算解决设计问题（尤 其是叶片式流体机械）。目前采用的设计都是忽略了某些次 要因素，对流体运动作了一些假设的基础上得到的。另外设 计时只可针对某一设计工况，即设计理论同实际情况不完全 相符，那么如何完善流体机械的设计？

本章研究的主要内容及目的： ➢ 了解棘轮机构的组成、工作原理、类型、特点和应 用，掌握棘轮机构棘轮转角的调节方法。 ➢ 了解槽轮机构的组成、工作原理、类型、特点和应 用，掌握槽轮机构的运动特性。 ➢ 了解凸轮间歇运动机构和不完全齿轮机构的组成、 工作原理。 本章重点难点 重点： 棘轮机构、槽轮机构的组成、工作原理和应用。 难点： 棘轮机构棘轮转角的调节方法；槽轮机构的运动特性

本章通过介绍三相异步交流电动机的基本结构、工作原理和机械特性，熟练掌握名牌数据计算方法。 7.1 三相异步电动机的构造 7.2 三相异步电动机的转动原理 7.3 三相异步电动机的电路分析 7.5 三相异步电动机转矩与机械特性 7.6 三相异步电动机的起动 7.7 三相异步电动机的调速 7.8 三相异步电动机的制动 7.4 三相异步电动机铭牌数据 7.9 三相异步电动机的选择（略） 7.10 单相异步电动机(略）

本章主要介绍齿轮机构的类型、特点及其应用；齿廓啮合的基本定律及渐开线齿廓的形成与性质；渐开线标准直齿圆柱齿轮的基本参数与几何尺寸；渐开线齿廓的加工及变位齿轮与变位齿轮传动；斜齿圆柱齿轮、圆锥齿轮与蜗杆传动机构，并简单介绍了其他类型的齿轮传动机构。重点内容是齿轮的啮合原理与几何设计

本章主要介绍棘轮机构、槽轮机构、不完全齿轮机构、凸轮式间歇运动机构、螺旋机构和万向联轴节机构等常用机构，重点描述了这些机构的工作原理、类型、特点、应用实例及设计要点

本章主要介绍机构的组成、机构运动简图的绘制方法、平面机构自由度的计算方法以及机构的组成原理和结构分析。最后对空间机构进行了简单介绍

本章研究的主要内容及目的： ➢ 了解齿轮机构的类型、特点及应用 ➢ 掌握齿廓啮合的基本定律及渐开线齿廓的形成与性质 ➢ 确定渐开线标准直齿圆柱齿轮的基本参数与几何尺寸 ➢ 了解渐开线齿廓的加工及变位齿轮 ➢ 了解斜齿圆柱齿轮、圆锥齿轮、蜗杆传动机构 本章重点难点 重点： 齿轮的啮合原理与几何设计 难点： 齿轮的啮合原理