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文档格式:PDF 文档大小:3.84MB 文档页数:11
研究了全状态约束与输入饱和情况下的全向移动机器人轨迹跟踪控制问题.首先,针对一类三轮驱动的全向移动机器人,考虑系统存在模型参数不确定与外部扰动,建立了运动学与动力学模型;其次,利用障碍Lyapunov函数,结合反步设计方法,有效处理全向移动机器人跟踪过程中存在的状态约束,保证所有状态变量不会超出状态约束的限制区域;然后,针对系统参数不确定和未知有界扰动,设计相应的自适应律进行处理;同时,提出一种抗饱和补偿器保证机器人输入力矩满足饱和约束;并且利用Lyapunov理论分析证明了当选取合适的控制参数时闭环系统中的所有信号均能保证一致有界;最后,通过与未考虑状态约束和输入饱和的控制器以及经典比例-微分控制器进行仿真对比,验证了该方法的有效性和鲁棒性
文档格式:DOC 文档大小:45.5KB 文档页数:4
脉冲与数字电路实验是一门实践性很强的课程。通过实验培养学生掌握脉 冲与数字电路实验的技能,掌握集成电路的使用规则和实验电路的布线方法。 要求学生在实验原理指导下,熟悉和掌握常用中、大规模集成电路的功能和在 实际中应用的方法,具备基本电路的设计能力。培养学生检查与排除电路故 障、分析和处理实验结果、分析误差和撰写实验报告的能力;培养学生具备正 确使用双踪示波器、脉冲信号发生器、数字频率计等常用电子仪器的能力;培 养学生工程设计和组织实验的能力,使学生初步掌握小型数字系统的设计,包 括选择设计方案、进行电路的设计、安装、调试等环节
文档格式:PDF 文档大小:712.13KB 文档页数:7
以武钢程潮铁矿西区开采为工程背景,采用现场钻孔监测与相似材料模型实验相结合的方法,对无底柱分段崩落法开采过程中顶板围岩的变形和崩落规律进行了系统研究.首先,结合矿体赋存条件、地层结构和开采进程,设计两个钻孔实时监测顶板围岩的崩落规律.其次,以模型相似理论为基础,确定了所要研究模型的剖面和几何尺寸,设计制作模型,采用百分表、压力传感器和近景摄影测量等手段监测模型的应力、应变和破坏特征,并对百分表数据、应力盒数据、围岩位移和围岩破坏裂纹进行系统分析.研究成果初步揭示了金属矿山无底柱分段崩落法开采过程中,顶板围岩崩落机理和地表沉陷的基本规律
文档格式:DOC 文档大小:49.5KB 文档页数:3
课程与教学目标的设计与表述,是课程研制过程特别是课程规划阶段的最重要环节之 是课程与教学研究领域重点探讨和处理的范畴。课程与教学目标是教育目的的具体 化,贯穿于整个课程过程之中,对教育目的的落实、对课程内容的选择和组织结构、对课 程实施的策略和方式、对课程评价的技术和方法、对课程审美和教学艺术的发展,均会产 生重大的制约作用,甚至是决定性作用 本课的重点一方面是引导学生理解课程与教学目标的基本原理,另一方面更重要的是 要让学生理解和掌握课程与教学目标的设计与表述的基本要求和技能
文档格式:PDF 文档大小:3.46MB 文档页数:433
《智慧农业专业导论》 《高等数学I》 《普通化学 I 》 《普通化学实验Ⅰ》 《高等数学Ⅱ》 《普通化学实验 I》 《有机化学 IV》 《大学物理 VI》 《仪器分析》 《植物学(含分类)》 《土壤肥料学》 《基础生物化学》 《植物生理学》 《遗传学》 《生物统计与试验设计》 《基础微生物学》 《数字图像处理》 《机器学习》 《农业生态学》 《植物生物技术导论》 《分子生物学导论》 《作物栽培学》 《作物育种学》 《数据库系统原理》 《农业信息技术》 《农业遥感学》 《现代农业机械》 《大数据处理与分析》 《传感器原理与应用》 《农业软件开发》 《植物保护通论》 《农业标准化》 《农业资源学》 《农业经济学》 《单片机原理及应用》 《安卓应用开发》 《人工智能与模式识别》 《神经网络与深度学习》 《智慧农场规划与设计》 《物联网工程》 《农业无人机遥感》 《农科英语阅读与写作》 《World Agriculture》 《作物田间表型获取与分析》实验 《毕业设计(论文)》 《创新基础》 《创新思维训练》 《科创指导和训练》 《创新精神与实践》 《创新创业领导力》
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第六章 Verilog的数据类型及逻辑系统 • 学习Verilog逻辑值系统 • 学习Verilog中不同类的数据类型 • 理解每种数据类型的用途及用法 • 数据类型说明的语法 第7章 结构描述(structural modeling) • 如何使用Verilog的基本单元(primitives) • 如何构造层次化设计 • 了解Verilog的逻辑强度系统 第8章 延时模型 学习内容: 1. 如何说明块延时 2. 如何说明分布延时 3. 如何说明路径延时 4. 怎样在模块中说明时序检查 5. 标准延时格式SDF(Standard Delay Format) 第九章 编译控制的使用 • 开发商提供的Verilog库 • 用Verilog库仿真 • Verilog源代码加密 • 其它仿真器相关的问题
文档格式:DOC 文档大小:142KB 文档页数:22
公共决策体制是决策权力分配的制度和决策程序、规则、方式等的总称。公共决策体制不是 自然而然地生成的,而是人为设计的产物。人们设计决策体制的目的,是为了使决策活动更加规 范、决策成本更加低廉、决策方案更加可行、决策成效更令人满意。由于决策体制深深烙印上了 人类行为的标记,公共决策体制因社会政治经济、文化、历史条件的差异以及决策主体、决策 组织的差异而不同。各种不同的公共决策体制,其权力的分配总是以维护一定的政治统治为核心 的,其决策程序、原则也总是采取最有利于统治的方式
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第一节工业企业生产过程与类型 一、生产过程及其组成 工业企业生产过程包括: 生产技术准备过程一如产品设计、工艺准备等 基本生产过程一如毛坯制造、机加工等 辅助生产过程一一如送变电、设备维修等 生产服务过程一一如产成品和工具保管等 副业生产过程一一如边脚余料利用等
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第一节 鳖的生物学特性 第二节 养鳖池的设计及配套设施 第三节 鳖的繁殖 第四节 稚鳖饲养 第五节 幼鳖养殖 第六节 成鳖养殖 第七节 鳖的营养与饲料
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1. Visual Basic可视化环境中的基本成分有哪些? Visual Basic6.0集成开发环境由各种可视化操作成分组成,除了最常见的菜单、工具 栏以外,它还包括:工具箱、窗体设计器、属性窗口、工程管理器、代码编辑器,以及对 象浏览器、窗体布局窗口、编程环境设置窗口
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