本文通过分析机器人多指手爪的静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦等非线性因素,推导出多指手爪屈伸关节的动态控制模型;针对多指手爪的非线性影响,提出了一种位置离散学习控制方法,并给出了这种方法的收敛性定理.仿真结果表明,离散学习控制方法能在有限次迭代后使手指关节位置达到期望位置

4.1几个基本概念 4.2旋光性 4.3对映体和外消旋体 4.4 Fischer投影式 4.5构型标记 4.6含2个手性碳原子的化合物 4.7含手性碳原子的单环化合物 4.8不含手性碳原子的手性分子 4.9手性分子的形成和生物作用

基于轮式移动机械手的移动性与操作性间的关系和轮式移动平台的优化运动区域,提出了一种新的轮式移动机械手点一点运动规划问题的优化准则,此准则不但包括移动平台的运动代价和机械手的代价,而且还包括移动机械手偏离优化构形所需的运动代价.最后通过仿真证明了此协调方法的可行性

基于轮式移动机械手的移动与操作间的关系和轮式移动平台的优化运动区域,提出了一个新的轮式移动机械手多点运动规划问题的优化准则.此准则具有明确的物理意义,不但包括移动平台的运动代价、机械手的运动代价而且还包括移动机械手偏离优化构形、交换构形偏离优化值所需的运动代价.最后通过仿真证明了此协调方法的可行性

顾玉东院士 山东章邱人。中国工程院院士,手外科和显微外科专家。 1961年上海第一医学院毕业后任职于附属华山医院至今。现 任复旦大学教授、华山医院手外科主任,中华医学会副会长, 国务院学位委员会委员,卫生部手功能重建重点实验室主任、 中华手外科杂志总编辑、上海市手外科研究所所长。 首创膈神经、多组神经及健侧颈7神经移位术,为肢体创 伤设计了多种皮瓣及带血管神经移植,首创足趾移植“二套 供血系统”方法

提出机器人多指手滑觉功能的一种实现方法和基于滑觉功能的机器人多指手力反馈控制方法.机器人多指手的滑觉功能是通过检测力觉传感器输出的变化而实现的,而通过将滑觉判断与力反馈控制相结合,并在力反馈控制系统中引入分级模糊控制的思想则可以使机器人多指手在实现滑觉功能的同时完成对物体的稳定抓取

第一部分 外科手术基础 第一章 概述 第二章 外科手术操作的基本原则及技术操作要求 第三章 外科常用手术器械及使用方法 第四章 手术人员及病人的手术前准备 第五章 外科打结法、剪线和拆线 第六章 手术基本操作（组织切开、分离、止血、缝合） 第七章 显微外科基本操作技术 第二部分 动物手术 第八章 手术学常用实习动物（应用解剖、捕捉固定和麻醉） 第九章 狗后肢静脉切开置管术 第十章 动物清创缝合术 第十一章 离体猪肠端-端吻合术 第十二章 狗胃肠穿孔修补术 第十三章 狗小肠部分切除、肠端-端吻合术 第十四窜 狗盲肠(兔蚓突)切除术 第十五章 狗脾切除术 第十六章 狗胃大部切除术

第一节平面偏振光及比旋光度 第二节分子的对称性和手性 第三节含一个手性碳的化合物 第四节含两个手性碳的化合物 第五节外消旋体的拆分 第六节取代环烷烃的立体异构 第七节不含手性碳原子的手性分子 第八节不对称合成

1、掌握经络的定义及十二经脉的特点。 2、熟悉经络系统的组成、奇经八脉的作用及特点,熟悉经络的生理功能及临床应用。 3、了解经络学说的形成和发展。 了解十五络脉的意义。 经络总论 任脉 督脉 手太阴肺经 The Lung Meridian of Hand-taiyin 手少阴心经 手厥阴心包经 手太阳小肠经 手阳明大肠经 足太阴脾经 The Spleen Meridian of Foot-Taiyin SP 足少阴肾经 足厥阴肝经 The Liver Meridian of Footjueyin 足太阳膀胱经 足阳明胃经 The Stomach Meridian of Foot-yangming

一,为什么称CDMA手机为“绿色手机 CDMA系统发射功率最高只有200毫瓦,普 通通话功率可控制在零点几毫瓦,对人体 健康没有不良影响。手机发射功率的降低, 将延长手机的通话时间,对环境起到了保 护作用,故称之为“绿色手机