无论Eye-in-Hand或Eye-to-Hand型式的机器视觉控制系统,均存在视场受限、丢失等情况,从而无法在一定距离、角度内对目标进行在线视觉测量,进而无法建立全闭环的伺服控制.基于Eye-in-Hand型式的机器视觉控制系统,以及最短测量距离Lmin,提出一种闭环与开环相结合的伺服控制系统:即测量距离大于Lmin时为位置反馈型闭环控制的原位调姿,在测量距离小于Lmin时为位置给定型开环控制,机器人以相对线性运动进给到目标位置.针对该过程中的偏移问题,提出了前馈补偿模型,即利用前期运动数据对运动误差进行估计.实验证明,该方法能有效地补偿定位误差

氮化碳作为一种具有高催化性能的光催化剂，具有无毒无害，自然环境下稳定的性质，在水解制氢气氧气以及降解有机污染物领域得到了广泛的关注. 其中类石墨相氮化碳(g-C3N4)因其特殊的片层结构而具有较高比表面积，常配合孔结构的构造，提供光生载流子及反应物质的运输通道以及大量活性位点用于氧化还原反应，是具有高光电性能的一种光催化剂.制备该种催化剂孔结构的方法有硬模板法，软模板法与非模板法，其中硬模板法需要在实验后除去模板，软模板法的模板会随着高温除去，非模板法的制备过程没有模板的参与。本文根据近年文献的整理，着重阐述和比较各制备方法的优劣，结合常用的修饰手段总结各制备方法的变化趋势和发展方向，并对后续研究中制备方法的使用前景做出判断

设计了不同相构成的超高强DH钢，抗拉强度均大于1300 MPa，组织由铁素体、马氏体、残留奥氏体和极少量碳化物构成。对比了不同相构成对超高强DH钢力学性能和应变硬化行为等的影响，并深入研究了残留奥氏体在超高强度DH钢中的作用机制。结果表明：随着马氏体和残留奥氏体体积分数的增大，铁素体体积分数的减小，实验钢屈服和抗拉强度同时升高，而延伸率呈先增大后减小趋势。软韧相铁素体体积分数的减小和硬相马氏体体积分数的增大导致屈服强度和抗拉强度增加。相对于回火马氏体，淬火马氏体对强度的提升更显著，在拉伸过程中转变的残留奥氏体的量是引起延伸率变化的主要原因，组织中显著的带状组织会造成颈缩后延伸率的明显降低。通过对应变硬化行为的分析表明，随着真应变的增大，应变硬化率呈减小的趋势，在真应变大于2%后的大范围内，对于应变硬化率，DH1>DH2>DH3，主要与铁素体体积分数有关；在真应变大于5.73%后，DH2钢的应变硬化率高于DH1钢和DH3钢，主要与DH2钢中更显著的TRIP效应有关。除了残留奥氏体体积分数，残留奥氏体中的碳含量对TRIP效应同样有显著的影响。较高比例的硬相马氏体组织结合适当比例的软韧相铁素体和残留奥氏体有助于DH2钢获得最良好的强塑积13.17 GPa·%，其中屈服强度达880 MPa，抗拉强度达1497 MPa，均匀延伸率为6.71%，总伸长率为8.8%，颈缩后延伸率为2.09%，屈强比0.59

田少煦 等著，《数字色彩构成》（普通高等教育“十一五”国家级规划教材），ISBN 7-302-13167-7，清华大学出版社，2007年6月 第一章 色彩的体系 第一节 色彩的形成 第二节 显色系统 第三节 混色系统 一、混色系统CIE 二、CIE 1960均匀色度标尺图 三、CIE 1964均匀颜色空间 第四节 数字色彩系统 第二章 数字色彩的基本原理 第一节 数字色彩及其表达 第二节 数字色彩与图形 第三节 各种数字色彩域的比较 第四节 绘图软件中的数字色彩使用方法 第三章 色彩的生理与心理 第一节 色彩生理实验 第二节 色彩的主观三属性与客观三属性 第三节 色彩的心理感应 第四章 数字色彩构成 I ――以色相为主的配色 第一节 数字色彩的配色工具 第二节 不同色相的配色 第三节 主色调的形成 第五章 数字色彩构成 II――以明度、饱和度为主的配色 第一节 纯色系的配色 第二节 浊（灰）色系的配色 第三节 暗色系的配色 第四节 无彩色系色调的魅力 第六章 数字色彩构成 III ――综合配色 第一节 两组色彩之间的配色 第二节 三组色彩之间的配色

近年来,重组DNA技术(基因工程)已开始由实验室走向工业生产,走向实 用。它不仅为我们提供了一种极为有效的菌种改良技术和手段,也为攻克医学上的 疑难杂症—癌、遗传病及艾滋病的深入研究和最后的治愈提供了可能;为农业的 第三次革命提供了基础;为深入探索生命的奥秘提供了有力的手段。现在由工程菌 产生的珍稀药物,如胰岛素、干扰素、人生长激素、乙肝表面抗原等等部已先后面 市,基因工程不仅保证了这些药物的来源,而且可使成本大大下降。但是从许多研 究中发现,工程菌在保存过程中及发酵生产过程中表现出不稳定性,因而工程菌不 稳定性的解决已日益受到重视并成为基因工程这一高技术成就转化为生产力的关键 之一

通过本课程的学习使学生掌握电路的基本理论和基本分析方法，并具备必要的实验技能，为学习后续课程打下基础。培养学生严肃认真的科学作风和抽象思维能力、分析计算能力、试验研究能力和总结归纳能力

《大气污染控制工程》是高等院校环境工程专业 的主干学科,本科生专业必修课之一。本课程系 统地讨论大气污染控制工程的基本知识,大气污 染气象学基础知识,大气污染防治技术的基本理 论、基本概念、基本原理、主要设备和典型工艺 营等。培养学生分析和解决大气污染控制工程问题 §的基本能力,结合课程实验和毕业设计等教学环节 2为学生毕业后从事大气污染控制工程设计,技术管 理等工作奠定必要的基础。 §1-1 大气圈的构成及大气组成 §1-2 大气污染 §1~3 大气污染的危害 §1~4 大气污染与气象的关系 §1-5 大气污染防治途径 §1-6 大气环境质量控制标准

生命的起源 在生命起源问题上,创造论和进化论的观点截然不同。创造的模式认为从原始到高级 的各种生物都是由大能的神各按其类造出来的:生命只能源於生命,各种生命皆来自永生 的神。但进化模式却认为生命是在漫长的进化过程中,由无机物变成有机物,由有机物演 化出氨基酸、蛋白质,最後演化为最简单的单细胞生物,产生了生命。和宇宙的起源 样,生命的起源已经完成,超出了科学研究的范畴,无法直接用科学方法阐明,我们从几 个方面来比较一下这两种模式的合理性 米勒的实验 1953年,生物学界发生了两件大事

介绍 英语阅读在考试中了占很大的比例。 同样,也是应用英语的一门很重要的技巧。 当然,这种语言的感觉是经过长期阅读实 践得来。英语与其他学科不一样,不需要 呆在实验室,或在工地上去实习,但它也 需应用,对于把英语作为第二语言的学习 者来讲,通过来自国外的英语资料的阅读, 这是我们了解这门语言的主要途径。从阅 读中可以把所学到的几乎所有的英语技能 应用其中。我们在阅读的同时同样也可体 会到另一种语言的迷人之处

了解植物营养元素的的种类、生理作用 及植物吸收的机理,认识土壤养分的特点和施肥规律, 目的要求掌握各种化肥和有机肥的特性和鉴别使用方法。 植物营养 教学要点:植物体内的化学元素,植物必需营养元 素的种类及其生理功能,根对养分的吸收,叶片对养分 营养吸收的吸收,营养元素间的相互作用,影响植物吸收养分的 土壤养分 环境因素,作物连续性,作物营养阶段性,作物营养临 界期,作物营养最大效率期,土壤中氮、磷、钾的含量 作物施肥形态和转化,氮、磷、钾及各种微量元素的性质、在土 壤中的转化及施用方法,作物的施肥原理,肥料的施用 实验实训方法,配方施肥的概念及应用