烟台理工学院：《机器人操作系统》课程教学资源（PPT课件讲稿）第3章 机器人编程的Python基础知识

烟台理工学院：《机器人操作系统》课程教学资源（PPT课件讲稿）第2章 机器人编程的C++基础知识

3.1 开始使用Python 3.2 Ubuntu/Linux中的Python 3.3 本章小结

2.1 C++入门 2.2 在Ubuntu Linux中运行C++ 2.3 从实例中学习OOP概念 2.4 建立一个C++工程

一般机器人是指不具有智能，只具有一般编程能力和操作功能的机器人。到目前为止，在世界范围内还没有一个统一的智能机器人定义。大多数专家认为智能机器人至少要具备以下三个要素：一是感觉要素，用来认识周围环境状态；二是运动要素，对外界做出反应性动作；三是思考要素，根据感觉要素所得到的信息，思考出采用什么样的动作

Part.1 安全操作规程 Part.2 机器人的由来与发展 Part.3 机器人的分类 Part.4 工业机器人的组成 Part.5 工业机器人开关、急停按钮介绍 Part.6 工业机器人坐标系 Part.7 简单编程 Part.8 装配编程示例

本章涉及工业机器人技术的三个重要内容，即轨迹规划和机器人语言以及机器人离线编程系统。轨迹规划是指根据作业任务要求，确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是工业机器人控制的依据，所有控制的目的都在于精确实现所规划的运动，机器人具有可编程功能，因此需要用户和机器人之间的接口。为了提高编程效率，出现了机器人编程语言，它以一种通用的方式解决了人一机通讯问题;机器人离线编程系统是利用计算机图形学，建立机器人编程环境，从而可以脱离机器人工作现场进行编程的系统。由于不占用机动时间，提高了设备利用率。而且由于离线编程本身就是CAD/CAM一体化的组成部分，有时可以直接利用CAD数据库的信息，大大减少了编程时间，提高了编程水平

本文在凯恩动力学方程的基础上,提出了一种新的机器人动力学递推算法。这种方法直观简练,可以不经拆链就能较方便地解决带有局部闭链结构的操作手动力学问题,尤其适用于计算机编程计算。本文用这种算法对2自由度4杆机构进行了计算,列出了它的动力学公式

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