机器人操作系统(ROS)
机器人操作系统（ROS）
第2章机器人编程的C+基础知识 2.1C++入门 2.2 ?在Ubuntu Linuⅸ中运行C++ 2.3从实例中学习OOP概念 2.4建立一个C++工程 8
第2章 机器人编程的C++基础知识 2.1 C++入门 2.2 在Ubuntu Linux中运行C++ 2.3 从实例中学习OOP概念 2.4 建立一个C++工程
2.1C++入门 C++ C++定义为C语言的加强版，被称为“带类的C”。 C++需要编译器将源代码转换为可执行代码 C++的发展史： 1983年，带类的C改称为C++,++运算符使自变量自加1； 1990年，urbo C++编译器商业化 1998年，C+ISO/IEC14882标准发布； 2005年，最新版的C++标准新增特点报告发布： 2011年，新C++标准完成。 8
2.1 C++入门 1.1.1 什么是C++Ubuntu C++定义为C语言的加强版，被称为“带类的C”。 C++需要编译器将源代码转换为可执行代码 C++的发展史： 1983年，带类的C改称为C++，++运算符使自变量自加1； 1990年，turbo C++编译器商业化 1998年，C++ ISO/IEC 14882标准发布； 2005年，最新版的C++标准新增特点报告发布； 2011年，新C++标准完成
2. 2在Jbuntu Linux中运行C/C++ Ubuntu Linux自带一个内置的C/C++编译器， GCC/G++。 GCC是Richard Stallman为GNU项目编写的，它代表 GNU编译器的集合，可以编译C、C++、Objective-C、 Fortran、Ada、Go等多种语言，以及这些语言的库。 3
2.2 在Ubuntu Linux中运行C/C++ Ubuntu Linux自带一个内置的C/C++编译器， GCC/G++。 GCC是Richard Stallman 为GNU项目编写的，它代表 GNU编译器的集合，可以编译C、C++、Objective-C、 Fortran、Ada、Go等多种语言，以及这些语言的库
2.2在Ubuntu Linux中运行C/C++ ros(@ros-pc:~ rosaros-pc:-$gcc gcc:fatal error:no input files compilation terminated. ros@ros-pc:-$g++ g++:fatal error:no input files compilation terminated. rosdros-pc:- 图2-1在终端中测试gcc和g+命令
2.2 在Ubuntu Linux中运行C/C++ 2.2.1 GCC和G++编译器介绍 最新的Ubuntu Linux系统预装了C和C++的编译器， 其中：C语言的编译器是GCC； C++的编译器是G++。 GCC和G++是这两个编译器的shell命令，在终端输入 这两条命令，可以查看相关信息 如果没得到图2-1中的信息，则代表系统没有预装这 些编译器
2.2 在Ubuntu七inux中运行C/C++ 2.2.2安装C和C十+编泽器 软件库中更新Ubuntu.软件包列表。 sudo apt-get update 安装C和C+编译器需要的依赖包。 sudo apt-get install build-essential manpages-dev build-essential包和其他许多基础包有关，共同用于 Ubuntu Linux中的软件开发。 安装C和C++编译器。 sudo apt-get install gcc g++ 8
2.2 在Ubuntu Linux中运行C/C++ 2.2.2 安装C和C++编译器 ① 软件库中更新Ubuntu软件包列表。 sudo apt-get update ② 安装C和C++编译器需要的依赖包。 sudo apt-get install build-essential manpages-dev build-essential包和其他许多基础包有关，共同用于 Ubuntu Linux中的软件开发。 ③ 安装C和C++编译器。 sudo apt-get install gcc g++
2.2 在Ubuntu Linux中运行C/C++ 2,2,3验证安装C和C+十编泽器 安装完后，可以用命令检查安装是否正确。 whereis gcc whereis g++ 这些命令可以查看gcC/g++命令及其使用说明页的 路径。 >下面的命令可以显示当前正在使用的编译器及其 which gcc which g++
2.2 在Ubuntu Linux中运行C/C++ 2.2.3 验证安装C和C++编译器 ➢ 安装完后，可以用命令检查安装是否正确。 whereis gcc whereis g++ 这些命令可以查看gcc/g++命令及其使用说明页的 路径。 ➢ 下面的命令可以显示当前正在使用的编译器及其 which 系统路径gcc which g++
2.2在Ubuntu七inux中运行C/C+ ●ros@ros-pc:- roseros-pc:-$whereis gcc gcc:/usr/bin/gcc /usr/lib/gcc /usr/share/man/man1/gcc.1.gz roseros-pc:-$ which gcc /usr/bin/gcc rosaros-pc:-$gcc --version gcc(Ubuntu5.4.0-6 ubuntu1=16.04.4)5.4.020160609 Copyright (C)2015 Free Software Foundation,Inc. This is free software;see the source for copying conditions.There is NO warranty;not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. roseros-pc:-$whereis g++ g++:/usr/bin/g++/usr/share/man/manl/g++.1.gz rosaros-pc:-$which g++ /usr/bin/g++ roseros-pc:-$g++--version g++(Ubuntu5,4.0-6 ubuntu116.04.4)5.4.020160609 Copyright (C)2015 Free Software Foundation,Inc. This is free software;see the source for copying conditions.There is NO warranty;not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. rosaros-pc:-$ 图2-2 在终端中测试验证安装命令
2.2 在Ubuntu Linux中运行C/C++ 2.2.3 验证安装C和C++编译器 ➢ 以下命令可以显示编译器的版本号 gcc version g++ version
2.2 在Ubuntu七inux中运行C/C++ 2.2.4 GNU项目调试器GDB简介 调试器是一个可以运行和控制另一个程序的程序， 通过检查每一行代码来检查程序的问题或Bug Ubuntu linux自带一个GNU Debugger的调试器，简称 GDB,是Linu系统最流行的调试器之一。 www.gnu.org/software/gdb/ 83
2.2 在Ubuntu Linux中运行C/C++ 2.2.4 GNU项目调试器GDB简介 调试器是一个可以运行和控制另一个程序的程序， 通过检查每一行代码来检查程序的问题或Bug Ubuntu linux自带一个GNU Debugger的调试器，简称 GDB，是Linu系统最流行的调试器之一。 www.gnu.org/software/gdb/
2.2在Ubuntu七inux中运行C/C++ 2.2.5 在Ubuntu Linux中安装GDB 最新版本已经安装GDB,如果是其他版本，可以用 如下命令安装 Sudo apt-get install gdb 8
2.2 在Ubuntu Linux中运行C/C++ 2.2.5 在Ubuntu Linux中安装GDB 最新版本已经安装GDB，如果是其他版本，可以用 如下命令安装 Sudo apt-get install gdb
