长期以来，PID（比例—积分—微分）调节器一直作为工业控制上的主要调节装置而得到广泛应用。 PID调节器有如下一些特点：

控制系统的校正方法通常采用的有两种： 1. 分析法。分析法实际上是一种试探的方法，可归结为： 原系统频率特性+校正装置频率特性=希望频率特性 G0 (jω) Gc (jω) G(jω) 从原有的系统频率特性出发，根据分析和经验，选取合 适的校正装置，使校正后的系统满足性能要求

一、系统的稳定性 如果一个线性定常系统在扰动作用消失后，能 够恢复到原始的平衡状态，即系统的零输入响应 是收敛的，则称系统是稳定的。 反之，若系统不能恢复到原始的平衡状态， 即系统的零输入响应具有等幅震荡或发散性质， 则称系统是不稳定的

一、对数坐标图 1. 幅频特性图： 纵坐标：幅值的对数20lg（dB），采用线性分度； 横坐标：用频率ω的对数lgω分度

一、频率特性的定义： 在正弦输入下，系统的输出稳态分量与输入量的复数之比。一般用G(j)表示

一、方块图组成 图模型的一个突出优点是直观、形象，是 工程上用来分析复杂系统的重要手段

一.概述 1. 自动控制 就是指在脱离人的直接干预，利用控制装置（简称控 制器）使被控对象（或生产过程等）的某一物理量（如温 度、压力、PH值等）准确地按照预期的规律运行

一、误差与稳态误差 1．定义 ⑴ 误差的两种定义： a. 从输出端定义:等于系统输出量的实际值与希望值之差。 这种方法在性能指标提法中经常使用，但在实际系统中 有时无法测量。因此，一般只具有数学意义

1-1概述 自动化(Automation或 Automatization) 1.自动控制 就是指在脱离人的直接干预,利用控制装置(简称控 制器)使被控对象(或生产过程等)的某一物理量(如温 度、压力、PH值等)准确地按照预期的规律运行

本研究是在导师张改生教投的悉心指导下完成的。三年来,学业上 直得到他的支持、理解和指导,特此深表谢意 论文研究期间,还得到刘宏伟副教投,王军卫讲师,王小利副教投, 田增荣副研究员,陈新宏副研究员,王长有助理研究员的热情指导和帮助 同窗杜伟莉博士、邵景侠博士,李桂萍、刘洪梅、王振华、何良荣、姬俊 华姜奇彦、李红霞,方正武、张胜利等,以及同学高瑞、张春霞、王江 波等均亦给予了鼎力相助,在此一并致谢