《主从式遥控机械手》项目结题报告，主要围绕主从式机械手、无线电、AT89s51单片机等内容进行讲解

形象的表达了"机器人的机械手的两种运动分解"原理。

MPG格式。机械手动画素材，图象清晰，动态性强，共三个，欢迎高校教师作为教学参考参考使用。

形象的表达了“机器人的机械手的两种运动分解”运动原理。

《数控机床与操作》完整课件视频素材部分，由电子教案与视频知识点演示两部分组成。电子教案内容章节齐全，知识点丰富；视频演示知识点全面： 模块一 数控机床概述 模块二 数控机床结构及主要部件 模块三 数控车床与操作 模块四 数控铣床与操作 模块五 加工中心与操作 模块六 数控电火花线切割机床与操作 模块七 数控电火花成型加工机床与操作 模块八 数控机床的管理

主从式机械手的研制开始于 20 世纪 40 年代，当时主从式机械手应用于放射性材料处理中。它为机 器人的诞生打下了基础。随着科学技术的发展以及各种控制理论和信息理论的兴起，主从式机械手也得 到了长足的发展。60 年以来以示教再现式控制为主要特征，用示教盒、遥控手柄和手把手示教的主从 式机械手仍然是应用最广的工业机器人。 该作品为主从式遥控机械手，通过无线电技术可以实现主机械手与从机械手远距离的通讯，通过单 片机作为主控 cpu 分析信号做出决策，最终由电机执行决策实现“示教再现”的控制效果

为了揭示移动平台和机械手间的本质关系,可将移动机械手加以简化.采用等质量矩阵方法研究了轮式移动机械手的优化构形,得到了最大操作度方向与移动机械手构形间的关系.此关系为进一步研究移动机械手的协调方法打下了一定基础

基于轮式移动机械手的移动性与操作性间的关系和轮式移动平台的优化运动区域,提出了一种新的轮式移动机械手点一点运动规划问题的优化准则,此准则不但包括移动平台的运动代价和机械手的代价,而且还包括移动机械手偏离优化构形所需的运动代价.最后通过仿真证明了此协调方法的可行性

基于轮式移动机械手的移动与操作间的关系和轮式移动平台的优化运动区域,提出了一个新的轮式移动机械手多点运动规划问题的优化准则.此准则具有明确的物理意义,不但包括移动平台的运动代价、机械手的运动代价而且还包括移动机械手偏离优化构形、交换构形偏离优化值所需的运动代价.最后通过仿真证明了此协调方法的可行性

3.1 机械人系统的构成 3.2 传递函数和方框图 3.3 PID控制 3.4 机械手的位置控制 3.5 机械手的力控制 3.6 其他控制方式简介