U愦性导航系统实施 惯性导航 在给定的运动初试条件(初试地理座标 和初试速度)下,利用惯性敏感元件测 量飞机相对惯性空间的线运动和角运动 参数,用计算机推算出飞机的速度、位 置和姿态等参数,从而引导飞机航行
10 惯性导航系统实施区域导航 • 惯性导航 在给定的运动初试条件（初试地理座标 和初试速度）下，利用惯性敏感元件测 量飞机相对惯性空间的线运动和角运动 参数，用计算机推算出飞机的速度、位 置和姿态等参数，从而引导飞机航行
性敏感元件:加速度计、陀螺仪 优点:①完全自主式的导航系统; ②系统校准后短时定位精度髙。 缺点:存在积累误差,随时间定位精度 逐渐降低
• 惯性敏感元件：加速度计、陀螺仪 • 优点：①完全自主式的导航系统； ②系统校准后短时定位精度高。 • 缺点：存在积累误差，随时间定位精度 逐渐降低
s-TU!惯导的功能及组 、主要功能 (1)测定导航/姿态参数 位置、地速、航迹角、偏航角、偏航距离 以及俯仰角、倾斜角和航向等 (2制导
§10.1 惯导的功能及组成 一、主要功能 ⑴测定导航/姿态参数 位置、地速、航迹角、偏航角、偏航距离 以及俯仰角、倾斜角和航向等 ⑵制导
二、惯导的 惯性导航组件|NU 完成导航参数的测量和计算 方式选择组件MSU 选择系统的工作状态 控制显示组件CDU 初试数值得引入、导航数据显示、告警等 备用电池组件BU
二、惯导的组成 • 惯性导航组件INU 完成导航参数的测量和计算 • 方式选择组件MSU 选择系统的工作状态 • 控制显示组件CDU 初试数值得引入、导航数据显示、告警等 • 备用电池组件BU
三、惯导和飞机其它系统的连接 输入:ADS(真空速、垂直速度和气压高度) VOR方位及DME距离 输出:水平状态指示器HS 姿态指引仪AD 自动驾驶仪AP 气象雷达 T/MH
三、惯导和飞机其它系统的连接 • 输入：ADS（真空速、垂直速度和气压高度）、 VOR方位及DME距离 • 输出：水平状态指示器HSI 姿态指引仪ADI 自动驾驶仪A/P 气象雷达 T/MH
§10.2惯导的基本原理 長本原理一一测量两个基本导航参数:地速、位 给定初始条件→测定ax、a_积分,√、W积分,X、Y 二、实现惯导需要解决的问题 、初始对准 平台调水平并且对准基准方位 2、平台跟踪坐标系类型 惯导跟踪地理坐标系或当地水平面 3、消除有害加速度 牵连加速度和哥氏加速度 4、计算机的功能和精度
§10.2 惯导的基本原理 一、基本原理－－测量两个基本导航参数：地速、位置 给定初始条件→测定ax、ay Vx、Vy X、Y 二、实现惯导需要解决的问题 1、初始对准 平台调水平并且对准基准方位 2、平台跟踪坐标系类型 惯导跟踪地理坐标系或当地水平面 3、消除有害加速度 牵连加速度和哥氏加速度 4、计算机的功能和精度 积分 积分
惯导的种类 划分成两大类:平台式、捷联式 平台式惯导系统 1、分类 半解析式(航空使用):指北方位、游动方位 解析式(航天使用) 几何式(航海使用) 1-陀螺稳定平台 2-加速度计 2、平台式惯导的原理 州1 I-解析式 I半解析式 Ⅲ-几何式 图4.22典型的惯导系统
惯导的种类 据结构划分成两大类：平台式、捷联式 一、平台式惯导系统 1、分类 半解析式(航空使用)：指北方位、游动方位 解析式(航天使用) 几何式(航海使用) 2、平台式惯导的原理
二、捷联式惯导 八子的原 数学平台一一计算机完成姿态矩阵计算、 加速度的坐标变换以及姿态/航向角的计算 2、捷联式惯导的特点 优点:功能更强、结构简单、性能和可靠性更 存在的问题:对惯性元件及计算机的要求高 工作环境恶劣
二、捷联式惯导 1、捷联式惯导的原理 数学平台－－计算机完成姿态矩阵计算、 加速度的坐标变换以及姿态/航向角的计算 2、捷联式惯导的特点 • 优点：功能更强、结构简单、性能和可靠性更 高。 • 存在的问题：对惯性元件及计算机的要求高、 工作环境恶劣
§10.3惯导的误差及对 唯 硝定性误差 安装误差 标度误差 初始条件误差 计算误差 随机误差 陀螺随机漂移 加速度计的零位偏置
§10.3 惯导的误差及对 准 • 确定性误差 • 随机误差 安装误差 标度误差 初始条件误差 计算误差 陀螺随机漂移 加速度计的零位偏置
贯导的初始对准 惯导系统的初始化内容:给定初始条件 惯导平台的初始对准、陀螺仪的测漂和定标。 对准的方法和分类 方法:受控式对准、自主式对准 分类:水平对准、方位对准
惯导的初始对准 惯导系统的初始化内容：给定初始条件、 惯导平台的初始对准、陀螺仪的测漂和定标。 一、对准的方法和分类 方法：受控式对准、自主式对准 分类：水平对准、方位对准