上海交通大学：《力学仿生——启示与探索》课程教学资源（专利资料）水下仿生（2015）脚踏仿生鱼胸鳍船桨推进器.pdf_大学文库

CN204846333U 权利要求书 1/2页 1.一种脚踏仿生鱼胸鳍船桨推进器，安装在刚体材料制成的鱼形船体(1)上，左仿生鱼胸鳍(3)安装在船体(1)的左侧，右仿生鱼胸鳍(7)安装在船体(1)的右侧，船头到机舱盖(6)之间安装前甲板(4)，前甲板(4)的后部安装金属框架，透明风挡(5)镶嵌在金属框架内，机舱盖(6)安装在机架(11)的上方，机舱盖(6)的后部安装扶手杆(2)，扶手杆 (2)的左、右两端分别与船体(1)的左舷板(32)，右舷板(15)相连接，鞍座(10)安装在乘员舱(12)内机架(11)的尾部上，后甲板(13)安装在乘员舱(12)的后部，鞍座(10)下面的链轮支架(50)上安装链轮(48)，链轮(48)的左端面安装左曲拐(49)，右端面安装右曲拐(9)，左曲拐(49)的端头安装左脚踏板(51)右曲拐（⑨）的端头安装右脚踏板(8)，夹板轮(22)两夹板的边缘上均布加工多个位置相对应的通孔，链轮(48)的链齿与夹板轮(22) 的套筒滚子(41)啮合，单向离合器(52)的圆心孔内安装驱动轴(21)，驱动轴(21)的两端的轴颈安装在夹板轮架(23)的两轴承孔内，驱动轴(21)的左轴头安装在左飞轮(24)的圆心孔内，驱动轴(21)的右轴头安装在右飞轮(17)的圆心孔内，左托盘(30)的端面上镶嵌环形摩擦片(29)，右托盘(44)的端面上镶嵌环形摩擦片(42)，左托盘(30)与槽轮37的圆心孔制成花键孔，右托盘(44)与槽轮(40)的芯孔制成花键孔，槽左轮(37)与左支架(28) 之间的左芯轴(25)穿入在压缩弹簧(38)的内孔，右槽轮(40)与右支架(20)之间的右芯轴(16)穿入压缩弹簧(43)的内孔，左芯轴(25)的轴颈安装在左支架(28)的轴承孔内，右芯轴(16)的轴颈安装在右支架(20)的轴承孔内，左芯轴(25)的后轴头上加工径向通孔，销轴固定在万向节(36)的前端的通孔与左芯轴(25)后轴头的径向通孔内，右芯轴(16)后轴头上加工径向通孔，销轴固定在万向节(46)的前端的通孔与右芯轴(16)后轴头的径向通孔内，左曲臂(33)的水平轴头上加工径向通孔，销轴固定万向节(36)的后端的通孔与左曲臂(33)水平轴头上的通孔内，右曲臂14的水平轴头上加工径向通孔，销轴固定在万向节 (46)的后端的通孔与右曲臂(14)水平轴头上的径向通孔内，左滚珠轴承(35)的内圈安装在左曲臂(33)的水平轴颈上，左滚珠轴承(35)的外圈安装在左舷板(32)的轴承孔内，右滚珠轴承(47)的内圈安装在右曲臂(14)的水平轴颈上，右滚珠轴承(47)的外圈安装在右舷板(15)的轴承孔内，左曲臂(33)的外端头连接左胸鳍座(34)，左胸鳍座(34)上安装左仿生鱼胸鳍(3)，右曲臂(14)的外端头连接右胸鳍座(45)，右胸鳍座(45)上安装右仿生鱼胸鳍(7)，左拨杆(57)安装在双耳轴座(56)上，左拨杆(57)的弯头上加工通孔，双耳轴座(56)上制有与拨杆(57)弯头上通孔相对应的通孔，销轴(53)固定在左双耳轴座(56) 与左拨杆(57)弯头的通孔内左双耳轴座(56)的环槽尾杆(5)安装在左立柱(54)上端的芯孔内，锥尾螺钉安装在环槽尾杆(55)的环槽内，左立柱(54)的下端连接在机架(11)上，右拨杆(57)安装在右双耳轴座(56)上，右拨杆(57)的弯头上加工通孔，右双耳轴座(56) 的环槽尾杆(55)安装在右立柱(54)上端的芯孔内，锥尾螺钉安装在环槽尾杆(55)的环槽内，右立柱(54)的下端连接在机架(11)上，右拨杆(57)的中部安装弧形槽叉(58)，右槽叉(8)的弧心上安装制动瓦(60)，右槽轮(40)的槽颈位于右槽叉(58)的圆周轨迹上，左拨杆(57)的杆头安装球面手柄(59)，右拨杆(57)的杆头安装球面手柄(62)，锁杆框(61) 上加工左锁钩(64)、右锁钩(65)、左备用锁钩(63)与右备用锁钩(66)，其特征是：夹板轮 (22)的两夹板内安装多副套筒滚子(41)，多副套筒滚子(41)的芯轴均固定在两夹板边缘上的通孔内。 2.根据权利要求1所述的一种脚踏仿生鱼胸鳍船桨推进器，其特征是：单向离合器 2

CN204846333U 说明书 1/5页脚踏仿生鱼胸鳍船桨推进器技术领域 [0001]本实用新型属于一种驱动船舶行驶的器具，尤其属于一种脚踏仿生鱼胸鳍船桨推进器。背景技术 [0002]众所周知，通过人类在漫长的时间观察发现，当鱼的尾鳍不运动时，鱼的胸鳍会向鱼体的两侧展开，当鱼的胸鳍与身体的轴线平行时，可保持鱼体的平衡：当鱼鳍转动到与身体的轴线相垂直，并作前后摆动时，鱼体可低速前行；当鱼一侧的胸鳍摆动，另一侧鱼鳍保持不动时，鱼体会向鱼鳍不动的一侧转向：鱼假如失去了胸鳍，鱼体就会左、右摇摆不定，不能保持在水中的平衡状态，鱼鳍还可以控制鱼体游动的方向或减缓游动中的速度，停止前向游动甚至转为反向游动的状态。 [0003]船桨是利用费力杠杆的原理模拟鱼的胸鳍与腹鳍，起到可以像鱼的胸鳍与腹鳍一样，在船的两侧持续地前后动，是一种将船体缓缓前向推进的工具。 [0004]船桨的上端为圆杆，便于手握，叫做握杆：下端为板状，名叫桨板，用以拨水，根据物理学上的牛顿第三定律，通过水体的反作用力，使船体前向推进。 [0005]船桨的运动方式：船体两侧船桨的桨叶与船体的轴线≤90°角入水，向船的后方划水，出水，在空气中做向前的旋转运动，到上一次的入水角度与船体≤90°角入水，如此反复循环，船体就会前向行驶，船桨的桨叶在竖直空间内旋转的轨迹是椭圆状的封闭曲线。发明内容 [0006]本实用新型的目的就是要提供一种驱动船体前向行驶的仿生鱼胸鳍，驱动的动力由安装脚踏曲柄的链轮与夹板滚子轮的啮合传动输入转矩，两仿生鱼胸鳍可以在船体的左、右两侧划动，控制机构的两支拨杆，不仅可以控制一侧的仿生胸鳍静止，另一侧的仿生鱼胸鳍保持划动，使船体具有快速转向的功能，还可以控制两侧的仿生鱼胸鳍在水中同时静止，阻挡水体，船体可以迅速减缓前行速度的一种脚踏仿生鱼胸鳍船桨推进器。 [0007]本实用新型采取的技术方案是：一种脚踏仿生鱼胸鳍船桨推进器，安装在刚体材料制成的鱼形船体上：左、右仿生鱼胸鳍安装船体的左、右两侧，船头到机舱盖之间安装前甲板，前甲板的后部安装金属框架，透明风挡镶嵌在金属框架上，机舱盖安装在机架的上方，机舱盖的后部安装扶手杆，扶手杆的左、右两端与船体的左、右两船舷连接固定，乘员舱在扶手杆的后部，鞍座安装在乘员舱的机尾架上，乘员舱后部的船体上安装后甲板，鞍座下部的机尾架上安装链轮支架，链轮的左、右两端面连接左、右两曲拐，左、右两曲拐的端头均安装脚踏板，夹板轮两夹板的边缘均布加工多个相对应的通孔，两夹板内安装多副套筒滚子，多副套筒滚子的芯轴均固定在两夹板边缘的通孔内，链轮的链齿与夹板轮内的套筒滚子啮合连接，单向离合器外圈安装在夹板轮毂的圆心孔内，单向离合器的内孔安装驱动轴，驱动轴两端的轴颈安装在夹板轮架上的两轴承孔内，驱动轴的左、右端头分别连接左飞轮与右飞轮，左托盘、右托盘的端面上均镶嵌环形摩擦片，左飞轮的端面与左托盘表面的摩擦 4

CN204846333U 说明书 2/5页片相贴合，右飞轮的端面与右托盘表面的摩擦片相贴合，左托盘的背面制有槽轮，右托盘的背面同样制有槽轮，左托盘的圆心制成花键孔，右托盘及槽轮的圆心制成花键孔，左芯轴的端头制成花键轴，左托盘及槽轮的花键孔安装在左芯轴的花键轴上，右托盘芯轴的端头制成花键轴，右托盘及槽轮的花键孔安装在右芯轴的花键轴上，左托盘槽轮的端面与左旋盘支架之间的左芯轴穿入压缩弹簧的内孔，右托盘槽轮的端面与右旋盘支架之间的右芯轴穿入压缩弹簧的内孔，左芯轴的轴颈安装在左支架的轴承孔内，右芯轴的轴颈安装在右支架的轴承孔内，左芯轴的后端加工径向通孔，右芯轴的后端加工径向通孔，左芯轴的后端安装左万向节的前端，销轴固定在左万向节前端的通孔与左芯轴的径向通孔内，右芯轴的后端安装右万向节的前端，销轴固定在右万向节的前端的通孔与右芯轴的径向通孔内，左曲臂的水平轴端加工径向通孔，左万向节的后端安装在左曲臂的水平轴头上，销轴固定在左万向节的后端的通孔与左曲臂的径向通孔内，右万向节的后端安装在右曲臂的水平轴端上，销轴固定在右万向节的后端的通孔与右曲臂的径向通孔内，左滚珠轴承的内圈安装在左曲臂的水平轴颈上，左滚珠轴承的外圈安装在左舷板的轴承孔内，右滚珠轴承的内圈安装在右曲臂的轴颈上，右滚珠轴承的外圈安装在右舷板的轴承孔内，左曲臂的外端头连接左胸鳍座，左胸鳍座上安装左仿生鱼胸鳍，右曲臂的外端头连接右胸鳍座，右胸鳍座上安装右仿生鱼胸鳍，左拨杆的弯头上加工通孔，左拨杆的弯头安装在双耳轴座上，双耳轴座的两耳翅上制有与弯头通孔相对应的通孔，销轴固定在轴座与弯头的通孔内：左双耳轴座的环槽尾杆安装在左立柱的芯孔内，定位螺钉的锥尾安装在尾杆的环槽内，左立柱的下端连接机架，左拨杆的中部安装弧形槽叉，槽叉的弧面上安装制动瓦，左槽轮的槽颈位于左槽叉的圆周轨迹上：右拨杆的弯头上加工通孔，右拨杆安装在右双耳轴座的两耳翅上，右双耳轴座的环槽尾杆安装在右立柱的芯孔内，用定位螺钉固定环槽，右立柱的下端连接机架，右拨杆的中部安装弧形槽叉，槽叉的弧面上安装制动瓦，右槽轮的槽颈位于右槽叉的圆周轨迹上，左、右两拨杆的杆头均安装球面手柄，机舱盖的操作面板上安装锁杆框，锁杆框上加工左锁钩、右锁钩、左备用锁钩与右备用锁钩。 [0008] 本实用新型的有益效果是：一种脚踏仿生鱼胸鳍船桨推进器，安装在刚体材料制成的鱼形船体上：左、右两仿生鱼胸鳍分别安装船体的左、右两侧，作为推动船体前行的器具：船头到机舱盖之间安装前甲板，在前甲板的后方安装金属框架，透明风挡镶嵌在金属框架上，机舱盖安装在机架的上方，保护机构的清洁与安全：机舱盖的后部安装扶手杆，扶手杆的左、右两端与船体的左、右两船舷连固定，乘员舱位于扶手杆的后部，扶手杆便于乘员的把握，稳定身体的重心：鞍座安装在乘员舱内的机尾架上，供乘员骑坐：鞍座下部的机尾架上安装链轮，链轮的左、右两端面分别连接左、右两曲拐，左、右两曲拐的端头均安装脚踏板，把乘员的脚踏转矩输入机构；夹板轮两夹板的边缘加工多个相对应的通孔，夹板轮的两夹板内安装多副套筒滚子，多副套筒滚子的芯轴均固定在两板边缘上的通孔内，构合成新型的动力传动部件：链轮的链齿与夹板轮的套筒滚子相啮合，传递脚踏转矩；单向离合器的外圈安装在夹板轮的轮毂中心孔内，单向离合器的内孔安装驱动轴，驱动轴的两端轴颈安装在夹板轮支架的两轴承孔内，驱动轴的左、右端头分别安装左、右两飞轮，利用单向离合器的单向传动功能，减少左、右两飞轮转动惯量的丢失，实现运动的平稳性与连续性：左托盘的端面上镶嵌环形摩擦片，右托盘的端面上镶嵌环形摩擦片，左飞轮的端面与左托盘表面的摩擦片相贴合，右飞轮的端面与右托盘表面的摩擦片相贴合，借助摩擦片的摩擦表 5

CN204846333U 说明书 3/5页面传递转矩：左托盘的背面制有槽轮，右托盘的背面制有槽轮，构成两托盘在被移动时的受力处：左托盘及槽轮的芯孔制成花键孔，右托盘及槽轮的芯孔制成花键孔，左芯轴的端头制成花键轴，右托盘芯轴的端头制成花键轴，左托盘的花键孔安装在左芯轴的花键轴上，右托盘的花键孔安装在右芯轴的花键轴上，使左、右两托盘既能与左、右两芯轴同步旋传，又可以在两芯轴上做轴向的滑动，左托盘的槽轮端面与左支架之间的左芯轴穿入压缩弹簧的内孔，右托盘的槽轮端面与右支架之间的右芯轴穿入压缩弹簧的内孔，用弹簧释放的势能把左、右两托盘的摩擦片挤压贴合在左、右两飞轮的端面上，用摩擦连接传递转矩；左芯轴安装在支架的轴承孔内，右芯轴安装在右支架的轴承孔内，两支架不仅承接左、右两芯轴的转动，还是两压缩弹簧的支撑面；左芯轴的轴颈安装左旋盘的中心孔内，右芯轴的轴颈安装在右旋盘的中心孔内，左旋盘上预制配重凸缘，右旋盘上预制配重凸缘，左、右两旋盘部件既可使左、右两托盘在左、右两支架上取得重力平衡，又可使左旋盘上的配重凸缘与左曲臂上的仿生鱼胸鳍，右旋盘上的配重凸缘与右曲臂上的仿生鱼胸鳍，维持在转动状态下的转动惯量的平衡，使机构运行平稳，减少机构的振动，减低机构的噪音，延长机构的使用寿命：左芯轴的后端加工通孔，左芯轴的后端安装万向节的前端，销轴固定在左万向节前端的通孔与左芯轴后端的通孔内，右芯轴的后端加工通孔，右芯轴的后端安装右万向节的前端，销轴固定在右万向节前端的通孔与右芯轴后端的通孔内，左曲臂的水平轴头加工通孔，左万向节的后端安装在左曲臂的轴头，销轴固定在左万向节的后端的通孔与左曲臂的通孔内，右万向节的后端安装在右曲臂的轴端，销轴固定在右万向节的后端的通孔与右曲臂的通孔内，利用万向节机构的特性，使左芯轴与左曲臂之间，右芯轴与右曲臂之间，在转动中两轴轴线偏离理想轴线时，产生轴线夹角的情况下，还可以顺畅地连接的左芯轴与左曲臂，右芯轴与右曲臂，两组连接轴连续回转，可靠地传递转矩和运动：滚珠轴承的内圈安装在左曲臂的轴颈上，滚珠轴承的外圈安装在左舷板的轴承孔内，滚珠轴承的内圈安装在右曲臂的轴颈上，滚珠轴承的外圈安装在右舷板的轴承孔内，减少两轴颈在转动时的摩擦阻力：左曲臂的端头连接左胸鳍座，左胸鳍座上安装左仿生鱼胸鳍，右曲臂的端头连接右胸鳍座，右胸鳍座上安装右仿生鱼胸鳍，将机构的转矩传递给划水的终端器具一一左、右仿生鱼胸鳍，在水中连续划动，驱动船体前向行驶：左拨杆安装在左双耳轴座的两耳翅上，左拨杆的弯头上加工通孔，左双耳轴座的两耳翅上制有与弯头上通孔对应的通孔，销轴固定在两耳翅与弯头的通孔内，左双耳轴座的环槽尾杆安装在左立柱的芯孔内，定位螺钉的锥尾安装在尾杆的环槽内，左立柱的下端连接在机架上，左拨轮杆的中部安装弧形槽叉，槽叉的弧面上安装制动瓦，左槽轮的槽颈在槽叉的圆周轨迹上，右拨杆安装在右双耳轴座的两耳翅上，右拨杆的弯头加工通孔，右双耳轴座的环槽尾杆安装在右立柱的芯孔内，定位螺钉的锥尾把环槽固定，右圆立柱的下端连接在机架上，右拨杆的中部安装弧形槽叉，槽叉的弧面上安装制动瓦，右槽轮的槽颈在右槽叉的圆周轨迹上，左右双耳轴座及环槽尾柱使左、右两拨杆均具备即可在竖直平面内转动，又可以在水平方向转动的功能，左、右两槽叉可准确捕捉左、右两槽轮的槽颈，左、右两槽叉的弧面上均安装制动瓦，制动左托盘的转动就可以制动左仿生鱼胸鳍的划动，制动右托盘的转动就可以制动右仿生鱼胸鳍的划动：左、右两拨杆的杆头均安装球面手柄，便于手掌把握，机舱盖的端面安装锁杆框，左、右两拨杆均为细长杆件，极易发生挠曲形变，设置左备用锁钩与右备用锁钩，可在左、右两拨杆发生形变时作为备用锁钩，锁住发生形变的拨杆，锁杆框上加工左锁钩、右锁钩、用来固定左、右两拨杆的位置，控制左 6

CN204846333U 说明书 4/5页仿生鱼胸鳍或右仿生鱼胸鳍，在水中的划动状态，控制一侧的仿生鱼胸鳍静止，另一侧的仿生鱼胸鳍保持划动状态，船体可以迅速转向，控制两仿生鱼胸鳍在水中同时静止，可用两仿生鱼胸鳍来阻挡水体，把船体快速制动。附图说明 [0009] 下面结合附图对本实用新型的技术方案做进一步说明。 [0010] 图1是船体的示意图。 [0011] 图2是驱动机构的示意图。 [0012] 图3是图2的A-A剖面示意图。 [0013] 图4是图2的B-B剖面的示意图。 [0014]图5是图4的C向示意图。 [0015]图1中，1.船体，2.扶手杆，3.左仿生鱼胸鳍，4.前甲板，5.透明风挡，6.机舱盖 7.右仿生鱼胸鳍，8.右踏板，9.右曲拐，10.鞍座，11.机架，12.乘员舱，13.后甲板。 [0016]图2中，3.左仿生鱼胸鳍，7.右仿生胸鳍，14.右曲臂，15.右舷板，16.右芯轴， 17.右飞轮，18.配重凸缘，19.右旋盘，20.右支架，21.驱动轴，22.夹板轮，23.夹板轮支架，24.左飞轮，25.左芯轴，26.配重凸缘，27.左旋盘，28.左支架，29.摩擦片，30.左托盘， 31.舱底板，32.左舷板，33.左曲臂，34.左胸鳍座，35.左舷轴承，36.左万向节，37.左槽轮，38.左压缩弹簧，39.夹板轮轮毂，40.右槽轮，41.套筒滚子，42.摩擦片，43.右压缩弹簧，44.右托盘，45.右胸鳍座，46.右万向节，47.右舷轴承。 [0017]图3中，8.右踏板，9.右曲拐，11.机架，21.驱动轴，22.夹板轮，23.夹板轮支架， 39.夹板轮轮毂，41.套筒滚子，48.链轮，49.左曲拐，50.链轮支架，51.左踏板，52.单向离合器。 [0018] 图4中，25.左芯轴，30.左托盘，37.左槽轮，38.左压缩弹簧，53.销轴，54.左立柱，55.环槽尾杆，56.左双耳轴座，57.左拨杆，58.左槽叉，59.左球面手柄，60.制动瓦。 [0019]图5中，2.扶手杆，59.左拨杆手柄，61.锁杆框，62.右拨杆手柄，63.左备用锁钩 64.左锁钩，65.右锁钩，66.右备用锁钩。具体实施方式 [0020]一种脚踏仿生鱼胸鳍船桨推进器，安装在刚体材料制成的鱼形船体上：结构包含船体1，扶手杆2，左仿生鱼胸鳍3，前甲板4，透明风挡5，机舱盖6，右仿生鱼胸鳍7，右脚踏板8，右曲拐9，鞍座10，机架11，乘员舱12，后甲板13，右曲臂14，右舷板15，右芯轴16，右飞轮17，配重凸缘18，右旋盘19，右支架20，驱动轴21，夹板轮22，夹板轮支架23，左飞轮 24,左芯轴25，配重凸缘26，左旋盘27，左支架28，左摩擦片29，左托盘30，舱底板31，左舷板32，左曲臂33，左胸鳍座34，左舷轴承35，左万向节36，左槽轮37，左压缩弹簧38，夹板轮轮毂39，右槽轮40，套筒滚子41，右摩擦片42，右压缩弹簧43，右托盘44，右胸鳍座45，右万向节46，右舷轴承47，链轮48，左曲拐49，链轮支架50，左踏板51，单向离合器52，销轴53，左立柱54，环槽尾杆55，双耳轴座56，左拨杆57，左槽叉58，左球面手柄59，制动瓦60，锁杆框61，右球面手柄62，左备用锁钩63，左锁钩64，右锁钩65，右备用锁钩66。 [0021]当乘员骑在机架11上的鞍座10上，两脚分别放在左脚踏板51与右脚踏板8上

CN204846333U 说明书 5/5页左拨杆手柄59与右拨杆手柄62，把左拨杆手柄59与右拨杆手柄6脱离锁杆框61内左锁钩 64与右锁钩65的控制，把左、右拨杆57上的左、右槽叉58内的制动瓦60，脱离左托盘30 上的左槽轮37槽颈与右托盘44上的右槽轮40的槽颈，左压簧38与右压簧43释放势能伸展，把左托盘30上的左摩擦片29与右托盘44上的右摩擦片42压紧在左飞轮24与右飞轮 17的端面上，乘员的双手握在扶手杆2上，保持身体的平衡，踏动左脚踏板51与右脚踏板 8,拖动左驱拐49与右曲拐9，将转矩输送到链轮48，链轮48的芯轴安装在链轮支架50上的轴承孔内，链轮支架50与夹板轮支架23均安装在机架11上，机架11的地脚安装在舱底板31上，链轮48通过链齿与夹板轮22上安装的套筒滚子41啮合连接，驱动夹板轮22旋转，夹板轮22的轮毂39的圆心孔内安装单向离合器52，轮教39连接单向离合器52的外圈，拖动单向离合器52内孔的驱动轴21旋转，驱动轴21的两轴颈穿过夹板轮支架23上的两轴承孔，驱动轴21的左、右两轴端分别安装在左飞轮24与右飞轮17的圆心，左飞轮24 与左托盘30之间，右飞轮17与右托盘44之间，均通过左摩擦片29与右摩擦片42的摩擦面连接，将转矩输送给左托盘30与右托盘44，左芯轴25的轴颈穿过左支架28上的轴承孔，左芯轴25的轴颈与左旋盘27的圆心孔连接，驱动左旋盘27旋转，芯轴25的轴头连接左万向节36的一端，左万向节36的另一端连接左曲臂33水平轴颈的轴头，左曲臂33的水平轴颈，安装在左舷板32上的轴承35的内孔，左曲臂33外端头连接左胸鳍座34，左胸鳍座34 上安装左仿生鱼胸鳍3；右芯轴16的轴颈穿过右支架20上的轴承孔，右芯轴16轴颈与右旋盘19的圆心孔连接，驱动右旋盘19旋转，芯轴16的轴头连接右万向节46的一端，右万向节46的另一端连接右曲臂14水平轴颈的轴头，右曲臂14的水平轴颈，安装在右舷板15 上的轴承47的内孔，右曲臂14外端头连接右胸鳍座45，右胸鳍座45上安装右仿生鱼胸鳍 7:利用左万向节36连接左芯轴25与左曲臂33的水平轴颈，利用右万向节46连接右芯轴 16与右曲臂14的水平轴颈，使左芯轴25与左曲臂33的水平轴颈之间，右芯轴16与右曲臂 14的水平轴颈之间，两组连接轴在转动中会偏离理想轴线，产生两组轴线之间的夹角，左万向节36，右万向节46的功能特性，可保持两组连接轴连续回转，可靠地传递转矩，不因轴线夹角的发生，产生机构的振动，噪音增大与机构的零部件过早失效：机构的转矩传输到船体 1两侧的左仿生胸鳍3与右仿生胸鳍7，驱动左仿生胸鳍3与右仿生胸鳍7，在水中的旋转划动，船体1向前向行驶：安装左旋盘27与右旋盘19，既可以使左托盘30与右托盘44在左旋盘支架28与右旋盘支架20上维持静态平衡，设置在左旋盘27上的配重凸缘26与左曲臂33上的仿生胸鳍35，做转动状态下的动平衡，设置在右旋盘19上的配重凸缘18与右曲臂14上的仿生胸鳍47做转动状态下的动平衡：左拨杆57的杆头安装球头手柄59，右拨杆 57的杆头安装球头手柄62，机舱盖5的操控端面安装锁杆框61，因左、右两拨杆57均为杆状部件，极易发生挠曲形变，设置左备用锁钩63与右备用锁钩66，可在左、右两拨杆57在发生挠曲形变时备用，完成左、右两拨杆57的实际功能，锁杆框61上加工左锁钩64与右锁钩 65,用来固定正常状态下左、右两拨杆57的工作位置，控制左仿生鱼胸鳍3或右仿生鱼胸鳍 7脱离机构的絆羁、拖曳，停止在水中的旋转划水运动，左仿生鱼胸鳍3单独停止拨水，右仿生鱼胸鳍7保持旋转划水，船体1就会迅速向左转向，右仿生鱼胸鳍7单独停止拨水，左仿生胸鳍3保持旋转划水，船体1就会迅速向右转向，当右仿生鱼胸鳍7与左仿生鱼胸鳍3同时在水中静止，阻挡水体，船体1将迅速降低前行的速度。 8