第四章 航天器姿态控制系统的组成与分类 41姿杰敏感器 42执行机构 43控制器一星载控制计算机 44姿态控制系统的任务与分类
第四章 航天器姿态控制系统的组成与分类 4.1姿态敏感器 4.2执行机构 4.3控制器—星载控制计算机 4.4姿态控制系统的任务与分类
第四章 航天器姿态控制系统的组成与分类 航天器控制分为轨道控制与姿态控制两方面,而航 天器控制系统在原理上和其他工程控制系统基本上是 样的,完成三个最基本的过程:敏感测量、信号处理和 执行过程。其结构如图4.1所示,仍然是由敏感器、控 三大部分组成。敏感器用以测量某些绝对 的物理量,执行机构起控制作用,驱动动力装 置产生控制信号所要求的运动,控制器则担负起信号处 理的任务。人们把这三部分统称为控 而把完成 测量和控制任务所需的算法称为软件
航天器控制分为轨道控制与姿态控制两方面，而航 天器控制系统在原理上和其他工程控制系统基本上是一 样的，完成三个最基本的过程：敏感测量、信号处理和 执行过程。其结构如图4.1所示，仍然是由敏感器、控制 器和执行机构三大部分组成。敏感器用以测量某些绝对 的或相对的物理量，执行机构起控制作用，驱动动力装 置产生控制信号所要求的运动，控制器则担负起信号处 理的任务。人们把这三部分统称为控制硬件，而把完成 测量和控制任务所需的算法称为软件。 第四章 航天器姿态控制系统的组成与分类
41姿态敏感器 姿态就是航天器在空间的方 位,而姿态敏感器用来测量航天 器本体坐标系相对于某个基准坐 标系的相对角位置和角速度,以 确定航天器的姿态。要完全确定 个航天器的姿态,需要3个轴 由于丛一个方位基 准最多只能得到两个轴的角度信 美国哈勃太空望远镜 息,为此要确定航天器的三轴姿 态至少要有两个方位基准
姿态就是航天器在空间的方 位，而姿态敏感器用来测量航天 器本体坐标系相对于某个基准坐 标系的相对角位置和角速度，以 确定航天器的姿态。要完全确定 一个航天器的姿态，需要3个轴 的角度信息。由于从一个方位基 准最多只能得到两个轴的角度信 息，为此要确定航天器的三轴姿 态至少要有两个方位基准。 4.1 姿态敏感器 美国哈勃太空望远镜
姿态敏感器按不同的基准方位,可分为下列5类。 (1)以地球为基准方位:红外地平仪,地球反照敏感 2)以天体为基准方位:太阳敏感器,星敏感器; (3)以惯性空间为基准方位:陀螺,加速度计; (4)以地面站为基准方位:射频敏感器; (5)其他:例如磁强计(以地磁场为基准方位),陆 敏感器(以地貌为基准方位)
姿态敏感器按不同的基准方位，可分为下列5类。 (1)以地球为基准方位：红外地平仪，地球反照敏感 器； (2)以天体为基准方位：太阳敏感器，星敏感器； (3)以惯性空间为基准方位：陀螺，加速度计； (4)以地面站为基准方位：射频敏感器； (5)其他：例如磁强计(以地磁场为基准方位)，陆 标敏感器(以地貌为基准方位)
敏感器由测量变换器和信号处理线路两部分组成 姿态敏感器按不同方式的测量变换器可分为下列4种。 (1)光学敏感器:太阳敏感器,红外地平仪,星敏感 器,地球反照敏感器等 (2)惯性敏感器:陀螺、加速度计 (3)无线电敏感器:射频敏感器; (4)其他:磁强计。 下面介绍最常用的7种姿态敏感器:太阳敏感器,红 外地平仪,星敏感器,陀螺,加速度计,磁强计和射频 敏感器
敏感器由测量变换器和信号处理线路两部分组成， 姿态敏感器按不同方式的测量变换器可分为下列4种。 (1)光学敏感器：太阳敏感器，红外地平仪，星敏感 器，地球反照敏感器等； (2)惯性敏感器：陀螺、加速度计； (3)无线电敏感器：射频敏感器； (4)其他：磁强计。 下面介绍最常用的7种姿态敏感器：太阳敏感器，红 外地平仪，星敏感器，陀螺，加速度计，磁强计和射频 敏感器
4.1.1太阳敏感器 太阳敏感器是通过对太阳辐射的敏感来测量太阳视 线与航天器某一体轴之间夹角的敏感器。 太阳敏感器之所以有这样广泛的通用性是因为: 1.在大多数应用场合,可以把太阳近似看作是点光 源,因此就可简化敏感器的设计和姿态确定的算法; 2.太阳光源很强,从而使敏感器结构简单,其功率 要求也很小; 3.太阳敏感器的视场很大,可以从几分×几分到 28 辨率可以从几度到几角秒。 太阳敏感器具有3种基本类型:模拟式、数字式和太 阳指示器。经常使用的为模拟式和数字式两种
4.1.1 太阳敏感器 太阳敏感器是通过对太阳辐射的敏感来测量太阳视 线与航天器某一体轴之间夹角的敏感器。 太阳敏感器之所以有这样广泛的通用性是因为: 1.在大多数应用场合，可以把太阳近似看作是点光 源，因此就可简化敏感器的设计和姿态确定的算法； 2.太阳光源很强，从而使敏感器结构简单，其功率 要求也很小； 3.太阳敏感器的视场很大，可以从几分×几分到 128。× 128。 ，而分辨率可以从几度到几角秒。 太阳敏感器具有3种基本类型：模拟式、数字式和太 阳指示器。经常使用的为模拟式和数字式两种
模拟式太阳敏感器 模拟式太阳敏感器的输出信号为模拟量,其大小和符号 是太阳光入射角的连续函数。模拟式太阳敏感器通常又 叫做余弦检测器,这是因为硅太阳电池输出电流与太阳 光入射角成正弦规律变化。 V输出 零点 透镜 0 入射角 敏感元件 图4.2模拟式太阳敏感器工作原理
1．模拟式太阳敏感器 模拟式太阳敏感器的输出信号为模拟量，其大小和符号 是太阳光入射角的连续函数。模拟式太阳敏感器通常又 叫做余弦检测器，这是因为硅太阳电池输出电流与太阳 光入射角成正弦规律变化
模拟式太阳敏感器视场在几十度时,精度可达到5°; 当视场很小,仅为1°~2°时,精度可达到秒级。 v输出 零点 入射角 透镜 敏感元件 模拟式太阳敏感器工作原理
模拟式太阳敏感器工作原理 模拟式太阳敏感器视场在几十度时，精度可达到 ； 当视场很小，仅为 ～ 时，精度可达到秒级。 0.5 1 2
单轴模拟式太阳敏感器: 只能测量航天器相对于太阳光线的一个姿态角 两轴模拟式太阳敏感器 同时获得航天器相对于太阳光线的两个姿态角 图4.3两轴模拟式太阳敏感器
单轴模拟式太阳敏感器: 只能测量航天器相对于太阳光线的一个姿态角 两轴模拟式太阳敏感器: 同时获得航天器相对于太阳光线的两个姿态角 图4.3 两轴模拟式太阳敏感器
2.数字式太阳敏感器 数字式太阳敏感器的 nASA soostmmmend 输出信号是与太阳入射角 相关的以编码形式出现的 离散函数。在结构上,它 主要由狭缝、码盘、光敏 元件阵列、放大器和缓冲 寄存器组成, 光敏元件阵列是由 不FFF 平行目独立的光电 池条组成,其数量决定」 太阳敏感器输出编码的位 数,从而在一定程度上影 响到敏感器的分辨率
数字式太阳敏感器的 输出信号是与太阳入射角 相关的以编码形式出现的 离散函数。在结构上，它 主要由狭缝、码盘、光敏 元件阵列、放大器和缓冲 寄存器组成， 光敏元件阵列是由一 排相互平行且独立的光电 池条组成，其数量决定了 太阳敏感器输出编码的位 数，从而在一定程度上影 响到敏感器的分辨率。 2．数字式太阳敏感器