第九章刚体的平面运动 9-1刚体平面运动的概述 9-2平面运动分解为平动和转动刚体的平面运动方程 9-3平面图形内各点的速度 9-4平面图形内各点的加速度加速度瞬心的概念

§7.1 体运动的描述 §7.2 刚体的动量和质心运动定理 §7.3 刚体定轴转动的角动量转动惯量 §7.4 体定轴转动的动能定理 §7.5 体平面运动的动力学 §7.6 刚体的平衡

一、刚体及其运动形式 刚体(rigid body):在外力作用下,形状和大小都 不发生变化的物体.(任意两质点间距离保持不变的特 殊质点组) 刚体的运动形式:平动、转动

一、刚体的基本运动 刚体:在无论多大的外力作用下,其形状和大小 都不发生任何变化的物体。即其内部任意 两点之间距离永远不变,刚体的各部分之 间没有相对运动

4.1刚体运动学 一.刚体的平动(translation 刚体上任意两质元的连线在空间的取向始终保持不变 (后一时刻的取向总与前一时刻的取向保持平行)

质点系动量矩定理 1、几个实际问题 2、相对于定点的质点系动量矩定理 3、相对于定点的动量矩定理应用于简单的刚体系统 4、相对于质心(平移系)的质点系动量矩定理 5、刚体平面运动微分方程 6、刚体平面运动微分方程应用于简单的刚体系统 7、结论与讨论

1.什么是刚体? 2.刚体有六个自由度。(见100页) 不共线三点(9个坐标)完全确定刚体在空间的位置和取向,加约束(3个) 刚体从一个位置(和取向)到另一个新位置(和取向)总可通过以下步骤完成:

§5-1 刚体运动学 §5-2 刚体的定轴转动 §5-3 转动惯量 §5-4 定轴转动的角动量守恒定律 §5-5 定轴转动中的功和能 §5-6 回转仪 进动(自学) §5-7 刚体的平面运动(自学)

平动 若刚体中所有点的运动轨迹都保持完全相同,或者说刚体内任意两点间的连线总是平行于它们的初始位置间的连线

1. 刚体概念 ① 对比弹性体理解刚体 2. 刚体的定轴转动惯量 ① 定轴转动的运动学描述：角度、角速度、角加速度 ② 转动惯量：表达角动量与动能 ③ 转动惯量：平行轴定理、垂直轴定理 3. 定轴转动的转动定理