矿区废弃地为室外大型非结构化环境，包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素，给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难。本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划。首先，针对矿区废弃地已知环境，采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解，将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域；然后，根据子区域的邻接关系构建无向图，采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序；最后，采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移。仿真结果表明，生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效，所得的方法能够处理复杂的非结构化环境，完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划

一、概念 二、 原因和分类(Etiology and classification of shock ) 三、休克过程及机制(Periods and pathogenesis) 四、细胞损伤与代谢障碍 五、体液因子作用 六、器官功能障碍 七、治疗

《精神科护理学 Psychiatric Nursing》教学阅读资源：CDTR用药手册——精神障碍分册（CCMD-3 中国精神障碍分类与诊断系统，第三版，中华医学会精神科分会）

血液循环是机体重要的生理机 能之一,通过血液循环输送氧气和营 养物质,带走CO2和代谢废物,保证 新陈代谢正常进行。血液循环一旦发 生障碍,则将引起各器官代谢紊乱, 功能失调和形态改变

一、概述 进食障碍(包括神经性厌食症和贪食)anorexia noversa anorexia bulimia 早在1689年就有人描述了厌食症的症状。 1874年有人描述了厌食症和贪食症 厌食症是缺乏食欲吗? 贪食症是没有饱感吗?

精神失常由多种原因引起的精神活动障碍,表现为思维、 情感、知觉、智能、意志和行为诸方面的障碍

光在传播过程中遇到障碍物,能够绕过障碍物的边缘 前进这种偏离直线传播的现象称为光的衍射现象

1.掌握急、慢性再生障碍性贫血的临床表现、血液和骨髓检查特点。诊断依据和鉴别诊断。国外分类与国内分类关系。 2.熟悉发病原因,治疗方法。 3.了解发病情况,发病机理、病理改变及预后

定义 机体遭受严重创伤、休克、感染及外科 大手术等急性损害24小时后,同时或序 惯性出现二个或二个以上的的系统或器 官功能障碍或衰竭,即多个器官功能改 变不能维持内环境稳定的临床综合征

一、衍射现象 波遇到障碍物时,绕过障碍物进入几何阴影区。 光偏离直线传播路径进入几何阴影区,并形成光强非均匀稳定分布(见下页图)