第一章计算机体系结构的基本概念 1.1名词解释: 1.层次结构—计算机系统可以按语言的功能划分为多级层次结构,每一层以不同的语言为特征。 第6级:应用语言虚拟机 第5级:高级语言虚拟机 第4级:汇编语言虚拟机 第3级:操作系统虚拟机 第2级:机器语言(传统机器级) 第1级:微程序机器级 2.翻译—(基于层次结构)先把N+1级程序全部变换成N级程序之后,再去执行N级程序,在执行过程中,N+1级程序不再被访问

由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧，一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大，导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上，采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动，以电机电流估算关节力矩，获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明，补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果，各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等，表明了文中所提出补偿方法的有效性

汇编语言的特点 面向机器的低级语言,通常是为特定的计算机或计算机系列专门设计的保持了机器语言的优点,具有直接和简捷 的特点。 可有效地访问、控制计算机的各种硬件设备, 如磁盘、存储器、CPU、I/O端口等。目标代码简短,占用内存少,执行速度快, 是高效的程序设计语言。 经常与高级语言配合使用,应用十分广泛

一、研究对象 1、机械:机器和机构的总称机器(三个特征): ①人为的实物组合(不是天然形成的); ②各运动单元具有确定的相对运动; ③必须能作有用功,完成物流、信息的传递及能量的转换。 机构:有①②两特征

一、研究对象 1、机械:机器和机构的总称机器(三个特征): ①人为的实物组合(不是天然形成的); ②各运动单元具有确定的相对运动; ③必须能作有用功,完成物流、信息的传递及能量的转换。 机构:有①②两特征

一、实验目的 通过实验,掌握和面机的搅拌机理及机器在负载状态下面团生产 过程的功率特性。 二、实验设备及仪器 1、HM25型和面机 HM25型和面机构造比较简单,由面斗、搅拌器、传动系统、翻 缸机构、电机及支架构成。本机采用椭圆形桨叶式搅拌器。机器的主要参数如下:

第2章机器体系机构对语言的影响 [学习目标]:了解程序语言的基本特征;掌握虚 拟计算机和绑定时间。 1.学习程序设计语言的基本特征; 2.了解计算机的硬件结构; 3.掌握虚拟计算的基本概念和虚拟计算机的层次; 4.掌握编译与解释的基本概念及各自特点; 5.掌握绑定时间的基本概念及其与语言实现关系;

• 指令系统：机器指令的集合 – “程序控制” • 程序=顺序执行的指令流 – 机器语言，汇编语言（Assemble Language） – Instruction Set Architecture（ISA） • 分类：CISC、RISC、VLIW • 影响：处理器、C编译器、OS。。。 • 本章的内容 – RV指令系统 • 操作数：寄存器，存储器（大小尾端，对齐），常数/立即数； • 指令功能，指令格式与编码，寻址方式（操作数，下一条指令） • 分支指令，大立即数处理 • 过程调用 • 汇编程序设计：COD4附录B – 指令系统特征 – 编译过程： • 可执行程序生成：编译，汇编，链接，加载

一、就文中的三个实例分析每部机器，哪部分为原动部分、传动部分和执行部分？分别分析它们是否满足机器的三个特征？并从中举例说明机构、机械零件及构件的含义

5.1 指令系统的发展 5.2 指令格式 5.2.1 指令格式 5.2.2 指令操作码的扩展技术 5.2.3 指令长度与机器字长的关系 5.3 数据表示 5.4 指令的寻址方式 5.5 指令的类型 5.5.1 指令的分类及功能 5.6 指令系统的兼容性 5.7 精简指令系统计算机(RISC 5.7.1 什么是复杂指令系统计算机 5.7.2 RISC的产生与发展 5.7.3 RISC的特点 5. 8 指令系统举例 5. 8 Pentium微处理器指令系统简介 5.9 机器语言、汇编语言和高级语言