研究了全状态约束与输入饱和情况下的全向移动机器人轨迹跟踪控制问题.首先，针对一类三轮驱动的全向移动机器人，考虑系统存在模型参数不确定与外部扰动，建立了运动学与动力学模型；其次，利用障碍Lyapunov函数，结合反步设计方法，有效处理全向移动机器人跟踪过程中存在的状态约束，保证所有状态变量不会超出状态约束的限制区域；然后，针对系统参数不确定和未知有界扰动，设计相应的自适应律进行处理；同时，提出一种抗饱和补偿器保证机器人输入力矩满足饱和约束；并且利用Lyapunov理论分析证明了当选取合适的控制参数时闭环系统中的所有信号均能保证一致有界；最后，通过与未考虑状态约束和输入饱和的控制器以及经典比例-微分控制器进行仿真对比，验证了该方法的有效性和鲁棒性

运筹学( Operational Research)直译为“运作研究 运筹学是运用科学的方法(如分析、试验、 量化等)来决定如何最佳地运营和设计各种系 统的一门学科。运筹学对经济管理系统中的人 力、物力、财力等资源进行统筹安排,为决策 者提供有依据的最优方案,以实现最有效的管 理。 ·运筹学有广泛应用(可以自己找一些参考书看) ·运筹学的产生和发展(可以自己找一些参考书看)

第一节 概述 第二节 影响分布的因素 一、体内循环与血管透过性对分布的影响 二、药物血浆蛋白结合力对分布的影响 三、药物理化性质对药物分布的影响 四、药物与组织亲和力的影响 五、药物相互作用对分布的影响 第三节 淋巴系统转运 第四节 脑内分布 第五节 血细胞内分布 第六节 胎儿内分布 第七节 脂肪组织分布 第八节 药物的体内分布与制剂设计

第一节 特许企业市场营销概论 第二节 特许经营营销管理内容 1 特许企业营销的参与者分析 2 特许经营关系 3 特许经营营销管理内容 第三节 特许经营营销战略 1 营销分析 2 营销计划 3 进行市场细分 4 目标市场选择 5 特许人营销支持系统

8.1 生态评价概述 8.2 生态适宜性分析 8.3 生态敏感性分析 8.4 生态风险性评价 8.5 生态安全评价 8.6 生态承载力分析 8.7 生态系统服务功能价值评价 8.8 生态环境综合评价

为有效处理结构参数和激励荷载不确定等因素的影响,基于相平面分析,提出了一种分级控制法.将相平面划分成若干局部网格区域,使与被控质点运动状态对应的任一轨迹点映射到某一局部网格区域.根据对应的网格区域可判定质点的运动趋势,然后设计出相应的控制力.通过算例研究了一个底层设有主动拉索系统(ATS)的三层剪切型结构的地震反应控制问题,验证了建议控制律的有效性.数值结果显示,与无控状况相比,建议算法可以显著减少结构的地震反应,同时其控制性能也要略优于线性二次型定常状态调节器(LQR)控制

在实验装置中添加了转子导流系统,使模型装置更接近于现场高效浓密机.采用均匀设计方法,以单位面积固体处理量和底流体积分数作为尾砂浓密效果的评价指标,考察各因素对尾砂浓密效果的影响.结果表明:单位面积固体处理量与絮凝剂单耗正相关,最佳入料体积分数为6.56%;底流体积分数与入料体积分数、停留时间和絮凝剂单耗均正相关.最后通过凯奇沉降模型对沉降曲线进行分析,速度限制层一般为过渡区与压缩区的交界处,根据实验结果和尾砂日处理量计算得出浓密机的最小直径为14m

在图示的平面系统中，匀质 球A 重P1，借本身重量和摩擦 不计的理想滑轮C 和柔绳维持 在仰角是的光滑斜面上，绳 的一端挂着重P2的物块B。试分 析物块B ,球A和滑轮C的受力 情况，并分别画出平衡时各物 体的受力图

课程内容 管理学研究的中心议题是: 管理者如何有效地管理其组织? 该课程围绕着管理者如何有效地管理其组织这一主题,分八讲就管理与管理者、 管理思想的演变、决策及其过程等基本问题和如何进行计划、组织、领导、控制等管理工作进行了系统的论述

本章首先介绍数字信号、数字技术和数字系统等基本概念，然后介绍计算机中各种进制数的表示方法，最后介绍逻辑代数的基本概念、公式和定理，逻辑函数的代数化简法和卡诺图化简法。逻辑代数是分析及设计数字电路的基本工具，逻辑函数化简是数字电路分析及设计的基础