12-1质点和质点系的动量矩 12-2动量矩定理 12-3刚体绕定轴的转动微分方程 12-4刚体对轴的转动惯量 12-5质点系相对于质心的动量矩定理 12-6刚体的平面运动微分方程

一、力矩 刚体绕Oz轴旋转,力F M 作用在刚体上点P,且在转动 平面内,为由点O到力的 作用点P的径矢. Z F对转轴Z的力矩

一、力矩 刚体绕Oz轴旋转,力F作用在刚体上点P,且在转动平面内,为由点O到力的作用点P的径矢

采用刚体代替综合法设计了一个以高平行度的双四边形机构为提升平台的平面折展柔顺机构,克服了单平行四边形提升机构的缺点,提高了提升平台与地面的平行度.设计了一个双稳态夹持机构,通过限制夹持机构滑块的位移控制加持力的大小,以稳态二为工作状态保证加持力的稳定.最后通过辅助机构将两机构组合在一起,使一个驱动能够同时完成提升和夹持两个动作.建立了该机构的伪刚体模型,分析了该机构输入力矩与转角和位移之间的关系,并通过实例的理论计算和有限元仿真分析,验证了伪刚体模型的正确性和机构设计的实用性

前列腺核磁超声图像配准融合有助于实现前列腺肿瘤的靶向穿刺。传统的配准方法主要是针对手动分割的前列腺核磁（Magnetic resonance, MR）和经直肠超声（Trans-rectal ultrasound, TRUS）图像上对应的生理特征点作为参考点，进行刚体或非刚体配准。针对超声图像因成像质量低导致手动分割配准效率低下的问题，提出一种基于监督学习的前列腺MR/TRUS图像自动分割方法，与术前核磁图像进行非刚体配准。首先，针对图像分割任务训练前列腺超声图像的活动表观模型（Active appearance model, AAM），并基于随机森林建立边界驱动的数学模型，实现超声图像自动分割。接着，提取术前分割的核磁图像与自动分割的超声图像建立轮廓的形状特征矢量，进行特征匹配与图像配准。实验结果表明，本文方法能准确实现前列腺超声图像自动分割与配准融合，9组配准结果的戴斯相似性系数（Dice similarity coefficient, DSC）均大于0.98，同时尿道口处特征点的平均定位精度达1.64 mm，相比传统方法具有更高的配准精度

1.理解描写转动的4个物理量φ、Δ、O、B和定轴转动的运动方程ψ=p(t),并会运用角线量关系. 2.理解定轴刚体转动惯量定义式,会计算简单刚体的转动惯量

公理：经验的总结，又经实践检验正确的普遍规律， 但无法推导证明之。 公理一 （二力平衡公理）： 作用于同一刚体上的 两个力，使刚体平衡的充要条件是这二力等值、 反向、共线，这样的 刚体称为二力体（杆）。若 对变形体，则只是必要条件

经典力学 质点力学 质点系力学 研究质点运动规律 研究质点系运动规律 特例 质点 刚体力学 运动 学 质点 动力 学 刚体 运动 学 刚体 动力 学

讨论同一刚体在不同参考系（定系和动系）中的运动 学量（角速度、角加速度）之间的关系。 设刚体的绝对运动为平面运动，所选择的动系牵连运 动也为平面运动，则刚体的相对运动也为平面运动

一、刚体运动分类：平动、转动 二、角位移、角速度矢量 三、欧勒角和欧勒运动学方程 四、空间力系和平行力系的求和 五、刚体运动微分方程和平衡方程 六、简单转动惯量的计算