第二章刚体运动学 第二章刚体运动学 刚体刚体的平动和转动 刚体的定轴转动角速度的概念 刚体的平面平行运动 刚体的定点运动 自由刚体的一般运动 证明无限小角位移是矢量
第二章 刚体运动学 • 刚体 刚体的平动和转动 • 刚体的定轴转动 角速度的概念 • 刚体的平面平行运动 • 刚体的定点运动 • 自由刚体的一般运动 • 证明无限小角位移是矢量 第二章 刚体运动学
§2-1刚体刚体的平动和转动 1.自由刚体的自由度 内部任何两点的距离在运动中保持不变的物体称 为刚体 自由刚体自由度=6 2刚体的两种基本运动:平 动和转动 刚体的任一运动都可以分 解为平动和转动的叠加
§2-1 刚体 刚体的平动和转动 1. 自由刚体的自由度 内部任何两点的距离在运动中保持不变的物体称 为刚体. 自由刚体自由度 s = . 6 2.刚体的两种基本运动:平 动和转动 刚体的任一运动都可以分 解为平动和转动的叠加
§2-1刚体刚体的平动和转动 (1)刚体的平动 若刚体中的任何两点的连线在运动中保持其方向 不变,这种运动称为平动 自由度S=3 平动中刚体上每一点的位移、速度、加速度和轨 道全是相同的,基点的运动即可代表整个刚体的运 动 (2)刚体的转动 在运动过程中,若刚体上有两个点不动,则刚体 的运动称为转动
§2-1 刚体 刚体的平动和转动 若刚体中的任何两点的连线在运动中保持其方向 不变, 这种运动称为平动. 平动中刚体上每一点的位移、速度、加速度和轨 道全是相同的, 基点的运动即可代表整个刚体的运 动. 在运动过程中, 若刚体上有两个点不动, 则刚体 的运动称为转动. （1）刚体的平动 自由度 s = 3 （2）刚体的转动
§2-1刚体刚体的平动和转动 若直线始终保持不动则称为固定转动轴简称固定 轴若直线只是瞬时不动,则称为瞬时转动轴简称 瞬时轴 转动轴可以在刚体之外,但 A个了9+动面 必须与刚体固连 基点亦可在刚体之外只要 定面 它与刚体固连
转动轴可以在刚体之外, 但 必须与刚体固连. §2-1 刚体 刚体的平动和转动 基点亦可在刚体之外, 只要 它与刚体固连. 若直线始终保持不动, 则称为固定转动轴, 简称固定 轴. 若直线只是瞬时不动, 则称为瞬时转动轴, 简称 瞬时轴